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FLIGHT VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR FLIGHT VEHICLE

Patent code P160012908
Posted date Apr 18, 2016
Application number P2014-192767
Publication number P2016-060468A
Patent number P6229184
Date of filing Sep 22, 2014
Date of publication of application Apr 25, 2016
Date of registration Oct 27, 2017
Inventor
  • (In Japanese)今村 彰隆
Applicant
  • OSAKA SANGYO UNIVERSITY
Title FLIGHT VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR FLIGHT VEHICLE
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flight vehicle which can be accurately and easily moved to a desired position, and a control method for the flight vehicle.
SOLUTION: First, second, third and fourth propellers 40A, 40B, 40C, 40D are so located as to surround a body part 10 on a reference plane rs, and are supported by first, second, third and fourth movable support mechanisms 30A, 30B, 30C, 30D so as to be capable of changing directions of first, second, third and fourth thrusts. When the body part 10 is so flown as to advance in a first direction D1 from an intersection part O towards between the second and third propellers 40B, 40C, the first and second movable support mechanisms 30A, 30B are so controlled that directions of the first and second thrusts are directed to oblique inner, oblique upper and oblique front sides with respect to the first direction D1. The third and fourth movable support mechanisms 30C, 30D are so controlled that directions of the third and fourth thrusts are directed to oblique outer, oblique upper and oblique front sides with respect to the first direction D1.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来より、遠隔操作可能な飛行体は、農薬の散布、地形観察および災害の監視等種々の分野で利用されている。このような飛行体によれば、人が進入することが困難な領域での作業を容易に行うことが可能になる。

特許文献1には、飛行体として小型無人機が記載されている。特許文献1の小型無人機においては、4方向から本体部(機体)を取り囲むように、本体部の周りに4つの駆動部が配置される。4つの駆動部の各々は、モータおよびロータ(回転翼)を含む。モータによりロータが回転すると、駆動部に上向きの推進力が発生する。4つの駆動部において発生される上向きの推進力の合計が、小型無人機に作用する重力を超えることにより小型無人機が空中に浮き上がる。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、飛行体および飛行体の制御方法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
本体部と、
前記本体部を飛行させるための第1、第2、第3および第4の推進力をそれぞれ発生する第1、第2、第3および第4の推進器と、
前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向を変更可能なように前記第1、第2、第3および第4の推進器を前記本体部に支持する可変支持機構と、
前記可変支持機構を制御する制御手段とを備え、
基準面上に互いに交差する第1および第2の軸が定義され、
前記第1および第3の推進器は、前記第1の軸上で前記第1および第2の軸の交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記第2および第4の推進器は、前記第2の軸上で前記交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記可変支持機構は、前記第1および第3の推進器を前記第1の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持するとともに、前記第2および第4の推進器を前記第2の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持し、
前記制御手段は、前記基準面が水平となる状態で前記本体部を前記交差部から前記第1および第2の推進器の間に向かう第1の方向に前進飛行させる際に、前記第1および第2の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め内方かつ斜め上方かつ斜め前方を向き、前記第3および第4の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め外方かつ斜め上方かつ斜め前方を向くように、前記可変支持機構を制御する、飛行体。

【請求項2】
 
前記交差部を通って前記第1および第2の軸に直交する第3の軸が定義され、
前記第1、第2、第3および第4の推進器は、この順で前記交差部を取り囲むように配置され、
前記制御手段は、前記基準面が水平となる状態で本体部を前記第3の軸の周りで一方向に回転飛行させる際に、前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向が斜め上方を向くとともに、前記基準面上の前記第1、第2、第3および第4の推進力の成分が前記一方向を向くように、前記可変支持機構を制御する、請求項1記載の飛行体。

【請求項3】
 
飛行体の制御方法であって、
前記飛行体は、
前記本体部を飛行させるための第1、第2、第3および第4の推進力をそれぞれ発生する第1、第2、第3および第4の推進器と、
前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向を変更可能なように前記第1、第2、第3および第4の推進器を前記本体部に支持する可変支持機構とを備え、
基準面上に互いに交差する第1および第2の軸が定義され、
前記第1および第3の推進器は、前記第1の軸上で前記第1および第2の軸の交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記第2および第4の推進器は、前記第2の軸上で前記交差部を挟んで互いに反対側に配置され、
前記可変支持機構は、前記第1および第3の推進器を前記第1の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持するとともに、前記第2および第4の推進器を前記第2の軸の周りでそれぞれ回転可能に支持し、
前記制御方法は、
前記基準面が水平となる状態で前記本体部を前記交差部から前記第1および第2の推進器の間に向かう第1の方向に前進飛行させる際に、前記第1および第2の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め内方かつ斜め上方かつ斜め前方を向き、前記第3および第4の推進力の方向が前記第1の方向に関して斜め外方かつ斜め上方かつ斜め前方を向くように、前記可変支持機構を制御するステップを備える、飛行体の制御方法。

【請求項4】
 
前記交差部を通って前記第1および第2の軸に直交する第3の軸が定義され、
前記第1、第2、第3および第4の推進器は、この順で前記交差部を取り囲むように配置され、
前記制御方法は、
前記基準面が水平となる状態で本体部を前記第3の軸の周りで一方向に回転飛行させる際に、前記第1、第2、第3および第4の推進力の方向が斜め上方を向くとともに、前記基準面上の前記第1、第2、第3および第4の推進力の成分が前記一方向を向くように、前記可変支持機構を制御するステップをさらに備える、請求項3記載の飛行体の制御方法。
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2014192767thum.jpg
State of application right Registered
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