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特許文献１には、歩行面となる環状ベルトの負荷トルクと歩行速度を通常歩行状態において計測し、それらを基準として環状ベルトの回転速度及び負荷トルクを変化させて、訓練者の身体状態に応じた歩行訓練及び転倒防止訓練を行う歩行訓練装置が示されている。
特許文献２には、歩行パターン生成部において、歩行パターンデータ記憶部に予め記憶されている基本的な歩行パターンの任意の時点での訓練者の関節角度と訓練者の下肢長とを基に訓練者の下肢の位置を計算し、訓練者の下肢の位置に応じて力センサにより計測された力センサデータを変更し、訓練者の下肢の位置と変更された力センサデータとを基に、訓練者の下肢に装着された下肢駆動部への指令値を決定し、コントローラにおいて、指令値に応じて下肢駆動部を駆動することにより、立位歩行時の床反力を計測して、訓練者の歩行の位相に応じた関節の協調動作により歩行を訓練する歩行訓練装置が示されている。
特許文献３には、患者を支持する支持機能や患者の足位置の表示機能などを有する歩行訓練支援装置において、パーキンソン症候群患者歩行訓練時の介助者の動きを再現して歩行支援機を走行させ、患者に応じた一定速度で歩行支援機を走行させること、患者の次の一歩の目標位置に光を照射又は歩行リズムをとる音を発生する装置又は患者の目前に一定時間間隔で画像を表示する表示装置を有すること、患者の足位置を撮影して目標の足位置と共に患者の目前に表示する撮影足位置表示装置を有すること、および、患者の足の水平位置を検出して検出された足位置を目標の足位置と共に患者の目前に表示する検出足位置表示装置を有することなどが示されている。
特許文献４には、訓練者の歩行距離に応じてこの訓練者に音又は光による案内を与える報知手段を有し、励ましの音声やかけ声によって、訓練者にやる気を起こさせるとともに、順次発生する音をリズミカルなものとして、訓練者の気分を爽快にし、訓練者が訓練に飽きてしまうのを防止できるようにした歩行訓練装置が示されている。
特許文献５には、訓練者が歩行可能な無限軌道ベルトを備えた複数の歩行面と、これらの歩行面を駆動する駆動手段と、訓練者の歩行の機能または生体情報を測定する測定手段、訓練の条件を設定するために前記歩行訓練機の動作条件を設定可能な設定手段、前記測定手段の情報を演算する情報処理手段、前記測定手段により測定された情報と前記設定されたこの歩行訓練機の前記動作条件と前記情報処理手段により演算した情報とを関連付けて表示する表示手段とを備え、訓練の成果を高めることができる歩行訓練装置が示されている。
特許文献６には、歩行訓練機を歩行する訓練者の歩行画像を取り込む画像取り込み装置と、この画像取り込み装置の画像を演算処理する画像演算装置と、この画像演算装置の演算結果を表示する表示装置と、演算結果を記憶する記憶装置とを備え、画像演算装置が取り込んだ画像から、各足の床面接触位置及び床面接触位置の各足毎の経時変化を演算し、表示装置に床面接触位置の各足毎の経時変化を表示することにより、訓練状況を定量的に把握し、過去のデータとの比較により、訓練データを診断装置に応用することができる足跡分析装置を有する歩行訓練装置が示されている。
特許文献７には、上記特許文献６と同様の足跡分析装置において、画像演算装置が、取り込んだ画像の変化する動画像、及び／又は変化しない静止画像から、各足の床面接触位置と床面に接触しない位置とを演算し、表示装置が、各足の床面接触位置、及び／又は床面に接触しない位置を表示することが示されている。
特許文献８には、歩行者の体を支えることにより、歩行を補助する歩行器において、歩行者の手から加えられる荷重を測定する手荷重測定装置と、歩行者の足に装着して各足にかかる体重を測定する足荷重測定装置と、歩行者の足の挙動を測定する足挙動測定装置とを設け、歩行の現状を認識するとともに、足腰の回復度を確認しながら歩行訓練を行うことが示されている。
特許文献９には、ベルト型の疑似歩行路を有する歩行訓練装置において、擬似歩行路上を歩行訓練する利用者の実際の歩幅である実歩幅を導出する実歩幅導出手段と、利用者が歩行訓練を行う上での歩幅の推奨値としての目標歩幅を導出する目標歩幅導出手段と、導出された実歩幅および目標歩幅を利用者に対照する歩幅対照手段とを備え、歩行訓練における歩行能力の評価を行うことが示されている。
特許文献１０には、歩行時の支えとなる移動式の杖として機能する自走式台車において、訓練指導者と一体化し、映像投影を用いて足運びを指示して歩行を誘導する歩行支援装置が示されている。
本発明は、利用者の目標とする歩行姿勢または走行姿勢に誘導するための必要な情報を生成する処理手段を有し、それにより出力される情報を、利用者に対して映像、音響、刺激として提示する手段を備える移動訓練支援装置に関する。
さらに本発明は、訓練対象者と独立した走行体と、この走行体に搭載され、訓練対象者の運動認知を強化し、歩行運動を効率的に誘導するための計測、評価、提示、誘導、再現手段を備える移動訓練支援装置に関する。
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