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SELF-PROPELLED MOVING DEVICE commons

Patent code P160013373
File No. P2015-040963
Posted date Oct 18, 2016
Application number P2015-040963
Publication number P2016-160049A
Patent number P6472138
Date of filing Mar 3, 2015
Date of publication of application Sep 5, 2016
Date of registration Feb 1, 2019
Inventor
  • (In Japanese)江上 正
  • (In Japanese)梅木 和希
Applicant
  • (In Japanese)学校法人神奈川大学
Title SELF-PROPELLED MOVING DEVICE commons
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce driving torque and brake force required for moving a self-propelled moving device along a path member including a path portion extending in a substantially vertical direction.
SOLUTION: A self-propelled moving device 1 moves along a slender path member 100, which includes a path portion extending in a substantially vertical direction, by rotational driving force of driving rotors 11A, 11B that are in contact with a peripheral surface of the path member. An axial direction of a projected rotary shaft when a rotary shaft of the driving rotor is projected on a virtual surface including a longitudinal direction of the path member is in an inclined state with respect to the longitudinal direction of the path member.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

自走式の移動装置としては、例えば、特許文献1に開示されている昇降装置などが挙げられる。自走式移動装置は、例えば、人や物を収容する籠体を鉛直方向に沿って又は鉛直方向に対して傾斜した方向に沿って移動させるエレベータ(昇降装置)、ロープウェイ、ケーブルカー、ゴンドラリフトなどに利用される。

一般に、エレベータ等の移動装置としては、籠体には移動用の駆動装置を設けず、籠体を支持するロープやワイヤー等の経路部材を駆動させることで籠体を移動させるトラクション式のものも広く利用されている。トラクション式の移動装置は、経路部材を駆動させる関係で、例えば移動距離が長いケース(例えば、地球上から静止軌道以上まで延びる経路部材に沿って移動する宇宙エレベータあるいは軌道エレベータとして使用するケース)においては、採用が困難である。これに対し、経路部材に沿って籠体を走行させる自走式の移動装置は、籠体に設けられる移動用の駆動装置によって籠体が経路部材に沿って走行するので、経路部材を駆動させる必要がない。そのため、上述したトラクション式の移動装置が不得手とする昇降距離の長いケースでも、採用が比較的容易である。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、ワイヤ、ロープ、棒状部材などの細長い経路部材に沿って移動する自走式移動装置に関するものである。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
略鉛直方向に延びる直線状の経路部分を含む細長い経路部材の周面に当接する駆動回転体の回転駆動力により該経路部材に沿って移動する自走式移動装置において、
少なくとも前記経路部分の周面に前記駆動回転体が当接するとき、該経路部分の長手方向を含む仮想面に対して該駆動回転体の回転軸を投影したときの投影回転軸の軸方向が該経路部分の長手方向に対して傾斜状態であることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項2】
 
請求項1に記載の自走式移動装置において、
前記投影回転軸の軸方向と前記経路部分の長手方向との角度が変化するように前記駆動回転体の回転軸の姿勢を変更する回転軸姿勢変更手段と、
前記回転軸姿勢変更手段を制御する回転軸姿勢制御手段とを有することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項3】
 
請求項2に記載の自走式移動装置において、
前記回転軸姿勢制御手段は、前記経路部分の長手方向へ上方に向けて移動する当該自走式移動装置の移動速度を増速させる所定の増速期間には、前記角度が90°に近づく方向へ変化するように、前記回転軸姿勢変更手段を制御することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項4】
 
請求項3に記載の自走式移動装置において、
前記所定の増速期間は、当該自走式移動装置が停止状態から上方に向かって移動を開始するときの始動期間であることを特徴とする自走式移動装置。

【請求項5】
 
請求項2乃至4のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記回転軸姿勢制御手段は、前記経路部分の長手方向へ下方に向けて移動する当該自走式移動装置の移動速度を減速させる所定の減速期間には、前記角度が90°から離れる方向へ変化するように、前記回転軸姿勢変更手段を制御することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項6】
 
請求項2乃至5のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記回転軸姿勢制御手段は、前記経路部分の長手方向へ移動する当該自走式移動装置の移動速度がゼロであるとき、前記角度が、移動中に取り得る角度の中で最も0°に近い角度と同じ角度か又はより0°に近い角度となるように、前記回転軸姿勢変更手段を制御することを特徴とする自走式移動装置。

【請求項7】
 
請求項1乃至6のいずれか1項に記載の自走式移動装置において、
前記駆動回転体との間で前記経路部材を挟持する他の回転体を有し、
前記他の回転体の回転軸を前記仮想面に対して投影したときの投影回転軸と、前記駆動回転体の回転軸を該仮想面に対して投影したときの投影回転軸との関係が、前記経路部分の長手方向に対して両投影回転軸が同じ角度で逆向きに傾斜する関係であることを特徴とする自走式移動装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2015040963thum.jpg
State of application right Registered
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