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座位搭乗装置

国内特許コード	P160013374
整理番号	P2015-040965
掲載日	2016年10月18日
出願番号	特願2015-040965
公開番号	特開2016-158909
登録番号	特許第6425265号
出願日	平成27年3月3日(2015.3.3)
公開日	平成28年9月5日(2016.9.5)
登録日	平成30年11月2日(2018.11.2)
発明者	江上正梅木和希
出願人	学校法人神奈川大学
発明の名称	座位搭乗装置
発明の概要	【課題】駆動対象を備えた座位搭乗装置に搭乗する搭乗者が、その駆動対象の動作をコントロールするために押圧する箇所を柔らかくしつつも、その押圧動作を適切に検知可能とする。【解決手段】搭乗者による押圧によって変形可能な柔軟性を有する流体封入部材３２Ａ，３２Ｂと、前記流体封入部材の変形により搭乗者による押圧動作を検知する押圧動作検知手段とを有し、駆動対象１１Ａ，１１Ｂを駆動させる駆動源１３Ａ，１３Ｂを制御する駆動制御手段２０は、前記押圧動作検知手段の検知結果に基づいて前記駆動源を制御する。【選択図】図１
従来技術、競合技術の概要	この種の座位搭乗装置としては、電動車椅子、動力付きの移動玩具やスポーツ用移動体、車両、船舶、航空機などの移動体、あるいは、その場から移動せずにマニピュレータ等の駆動対象を操作する作業ロボットなどの非移動体などが挙げられる。このような座位搭乗装置として代表的な電動車椅子は、一般に、座椅子の肘置き部分に操作レバーが設置され、座椅子に座った搭乗者が自分の手で操作レバーを前後左右に操作することにより、電動車椅子を前後に移動させたり電動車椅子の向きを変えたりするコントロールを行う。特許文献１には、利用者（搭乗者）の動きを計測する加速度センサ、磁気方位センサ、圧力センサ、脈拍センサ等の利用者動作計測手段を備え、これらのセンサの計測結果に基づいて左右２つの駆動輪の駆動制御を行う電動車椅子が開示されている。この電動車椅子は、これに座ってテニスを行う利用者のスムーズで力強いスイング動作を実現するために、利用者のスイング動作に連動して電動車椅子の左右２つの駆動輪を駆動制御する。具体的には、利用者動作計測手段のうちの圧力センサは利用者の座席フレームの４箇所に設置されており、これらの圧力センサの計測結果から、座椅子に座る利用者の重心位置を計測する。これにより、利用者の重心位置の変化を検知し、その検知結果に対応する予め決められた動作パターンに従って２つの駆動輪を駆動制御して、テニスのスイング動作を支援する電動車椅子の動きを実現する。
産業上の利用分野	本発明は、搭乗者が座椅子に座った状態で搭乗し、駆動源によって駆動する駆動対象を備えた座位搭乗装置に関するものである。
特許請求の範囲	【請求項1】搭乗者が座椅子に座った状態で搭乗し、駆動制御手段により制御される駆動源によって駆動する駆動対象を備えた座位搭乗装置であって、搭乗者による押圧によって変形可能な流体封入部材と、前記流体封入部材の変形により搭乗者による押圧動作を検知する押圧動作検知手段と、搭乗者による当該座位搭乗装置の指示操作を受け付ける指示操作受付手段と、前記指示操作受付手段が受け付けた指示操作に応じて当該座位搭乗装置を移動させる移動動作及び当該座位搭乗装置の向きを変更させる向き変更動作のいずれか一方を制御する動作制御手段とを有し、前記駆動制御手段は、前記押圧動作検知手段の検知結果に基づいて前記駆動源を制御して、前記移動動作及び前記向き変更動作のうちの他方を制御することを特徴とする座位搭乗装置。【請求項2】請求項１に記載の座位搭乗装置において、前記流体封入部材は、前記座椅子の座面上に配置されるものであることを特徴とする座位搭乗装置。【請求項3】請求項１又は２に記載の座位搭乗装置において、前記流体封入部材は、搭乗者が押圧可能な複数の押圧検知箇所にそれぞれ個別に配置されており、前記押圧動作検知手段は、各押圧検知箇所に配置された流体封入部材ごとに搭乗者による押圧動作を検知するものであり、前記駆動制御手段は、前記押圧動作検知手段により検知される各押圧検知箇所の検知結果に基づいて前記駆動源を制御することを特徴とする座位搭乗装置。【請求項4】請求項３に記載の座位搭乗装置において、前記押圧動作検知手段は、各流体封入部材の内部圧力を検知して各押圧検知箇所に対する搭乗者の押圧力を検知するものであり、前記駆動制御手段は、前記押圧動作検知手段により検知される搭乗者の押圧力が上昇した押圧検知箇所と搭乗者の押圧力が低下した押圧検知箇所との検知結果に基づいて、前記駆動源を制御することを特徴とする座位搭乗装置。【請求項5】請求項１乃至４のいずれか１項に記載の座位搭乗装置において、前記指示操作受付手段は、前記座椅子の前後の傾きを検知する傾き検知手段であり、前記動作制御手段は、前記傾き検知手段が検知した前記座椅子の前後傾きに基づいて前後方向への移動動作を制御することを特徴とする座位搭乗装置。
国際特許分類(IPC)	A61G 5/04 電動機により駆動するもの
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出願権利状態	登録

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発明の名称	SITTING BOARDING DEVICE AND CUSHION TYPE PRESSING MOTION DETECTION DEVICE
発明の概要	PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a pressing motion appropriately even while a pressing place is soft, the pressing place to be pressed for controlling motions of a drive target by a boarding person boarding a sitting boarding device including the drive target. SOLUTION: The sitting boarding device includes: flexible fluid inclusion members 32A, 32B deformable by means of pressing by a boarding person; and pressing motion detection means detecting pressing motions by the boarding person by means of deformation of the fluid inclusion members. Drive control means 20 controls drive sources 13A, 13B driving drive targets 11A, 11B, based on a detection result of the pressing motion detection means.

発明の名称

SITTING BOARDING DEVICE AND CUSHION TYPE PRESSING MOTION DETECTION DEVICE コモンズ

発明の概要

PROBLEM TO BE SOLVED: To detect a pressing motion appropriately even while a pressing place is soft, the pressing place to be pressed for controlling motions of a drive target by a boarding person boarding a sitting boarding device including the drive target.
SOLUTION: The sitting boarding device includes: flexible fluid inclusion members 32A, 32B deformable by means of pressing by a boarding person; and pressing motion detection means detecting pressing motions by the boarding person by means of deformation of the fluid inclusion members. Drive control means 20 controls drive sources 13A, 13B driving drive targets 11A, 11B, based on a detection result of the pressing motion detection means.

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