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GROUND TRAVELING FLIGHT VEHICLE HAVING FUNCTION FOR HORIZONTALIZING FLIGHT VEHICLE BODY INDEPENDENTLY OF INCLINATION OF PROTECTION FRAME AXIS

Patent code P160013407
Posted date Oct 25, 2016
Application number P2015-051760
Publication number P2016-026946A
Patent number P6693650
Date of filing Mar 16, 2015
Date of publication of application Feb 18, 2016
Date of registration Apr 20, 2020
Priority data
  • P2014-131355 (Jun 26, 2014) JP
Inventor
  • (In Japanese)山田 学
  • (In Japanese)高橋 七奈
  • (In Japanese)大塚 真生
  • (In Japanese)小澤 愛
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人名古屋工業大学
Title GROUND TRAVELING FLIGHT VEHICLE HAVING FUNCTION FOR HORIZONTALIZING FLIGHT VEHICLE BODY INDEPENDENTLY OF INCLINATION OF PROTECTION FRAME AXIS
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a flight vehicle body having one propulsion part or propulsion parts, an axle which is disposed so as to be perpendicular to a main travel direction, and a protection frame which encloses the flight vehicle body in a three-dimensional manner.
SOLUTION: In a flight vehicle, an axle 11 is attached to a flight vehicle body 1 through an elastic body 13 and a damper 15. When the flight vehicle horizontally travels on a vertical wall 2, a propulsion part inclines in a horizontal direction. Since gravitational force acts on the flight vehicle body in a vertically downward direction, the propulsion part is also inclined to a vertically upward direction in a two-dimensional manner by the gravitational force to obtain upward lifting force and allow the flight vehicle to horizontally travel on the vertical wall. Further, when the flight vehicle travels on a ceiling 6 to capture images with a camera, the flight vehicle body equipped with the camera serving as an inspection device is kept in a horizontal state and captures the images of a ceiling surface in a horizontal manner even if irregularities are formed on the ceiling surface. Furthermore, the flight vehicle protects the flight vehicle body and the inspection device mounted thereon with an impact and vibration absorption function achieved by the elastic body and the damper.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

本発明の対象である陸上走行可能な回転する車輪またはプロテクトフレーム付の飛行体に関する従来技術は、プロテクトフレームの無い、推進器(プロペラ駆動装置やジェット型推進装置など)をもつ飛行体(以下、飛行体本体)である。例えば非特許文献1と2のようなヘリコプタ型のものや、非特許文献3のような飛行船型や、非特許文献4のような航空機型のものである。一方、特許文献1では、機体に複数のロータ(プロペラ)が配設された飛行体本体であって、ロータを2次元的にプロテクトフレームで囲うことによって、フレームの内側に配設される前記ロータと障害物との接触を防止する飛行体本体を開示している。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、中心に配置した1個の推進部または主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部を有する飛行体本体と、主たる進行方向に垂直となるように配置された車軸と、車軸に、回転可能に取り付けられた、一対の車輪または一対の飛行体本体を立体的に包み込むプロテクトフレームと、を備えた陸上走行可能な飛行体に関するものである

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
主たる進行方向に対して左右対称に配置される複数の推進部を有する飛行体本体と、
前記主たる進行方向に垂直となるように配置された車軸と、
前記車軸に、回転可能に取り付けられた、前記飛行体本体を立体的に包み込む一対のプロテクトフレームと、
を備えた飛行体において、
前記車軸は、前記飛行体本体に、
弾性体およびダンパを介して、取り付けられた飛行体であって、
前記飛行体は検査機器を搭載し、
一対の前記弾性体および前記ダンパを、前記主たる進行方向に対して、対称に備え、
前記車軸は分割されたことを特徴とする飛行体

【請求項2】
 
前記車軸を、前記飛行体本体に、2次元的に拘束して、取り付けたことを特徴とする請求項1に記載の飛行体

【請求項3】
 
前記検査機器はカメラや接触センサである請求項1または2に記載の飛行体
IPC(International Patent Classification)
Drawing

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JP2015051760thum.jpg
State of application right Registered
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