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従来、物体を搬送する装置として、ベルトコンベアやリフタ、台車、ラジコンヘリコプターなどが目的に応じて使用されている。
ベルトコンベアは、ベルト上に物体を載せれば、ベルトを駆動させることによってベルトコンベアの一端と他端との間で物体を移動させることができる。また、エレベータ等のリフタは、ワイヤー等によってリフトを吊り下げておき、ウインチなどによってワイヤーを巻き上げることによってリフトを垂直に移動させることができる。つまり、リフトに物体を載せておけば、ワイヤーを巻き上げることによって、物体を垂直に移動させることができる。
上述したようなベルトコンベアやリフタは、安定した状態で移動させることができるものの、ベルトやワイヤーを設置している径路に沿ってしか物体を移動させることができないという欠点がある。
一方、台車やラジコンヘリコプターは、それ自体を移動させることができるので、物体を搬送する径路や目的地を自由に選択することができる。
例えば、車輪などを有する台車は、地面や床面に沿ってしか移動できないものの、地面や床面に沿った移動であれば物体を搬送する径路や目的地を自由に選択することができる。しかも、人がハンドル等を持って、直接台車の動きを操作できるので、台車を簡単に操作することができる。
一方、ラジコンヘリコプターは、３次元的に移動できるので、所望の場所に所望の径路で物体を搬送することができる。しかも、ラジコンヘリコプターは空中で静止（ホバリング）することも可能であるので、物体を移動させるだけでなく、物体を空中に保持しておくことも可能である。
しかし、ラジコンヘリコプターによって物体を移動させる場合には、操縦装置を使用してラジコンヘリコプターを遠隔操作しなければならない。かかる操縦装置によってラジコンヘリコプターを正確に操縦するには、操縦装置の操作に習熟する必要がある。したがって、ラジコンヘリコプターを使用した物体の搬送は、地上で台車を使用するように、誰もが簡便に実施することは難しい。
近年、ラジコンヘリコプターの開発も進んでおり、自動操縦によりホバリング状態で所定の位置に静止させておくための技術は進歩している。 また、人が操縦する移動状態から自動操縦によるホバリング状態への遷移を安定化する技術も開発されている（例えば特許文献１）。
本発明は、搬送装置および飛行体の制御方法に関する。さらに詳しくは、物体を３次元的に移動させることができる搬送装置および、かかる搬送装置に採用しうる飛行体の制御方法に関する。
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