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回避経路推定装置、回避経路推定方法及び回避経路推定プログラム UPDATE 新技術説明会

国内特許コード P160013539
整理番号 12032
掲載日 2016年12月1日
出願番号 特願2016-169761
公開番号 特開2018-036877
出願日 平成28年8月31日(2016.8.31)
公開日 平成30年3月8日(2018.3.8)
発明者
  • 高梨 宏之
出願人
  • 学校法人日本大学
発明の名称 回避経路推定装置、回避経路推定方法及び回避経路推定プログラム UPDATE 新技術説明会
発明の概要 【課題】移動体が障害物を回避する回避経路を推定する。
【解決手段】障害物の位置を示す障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得部と、障害物に向かって移動する物体の移動の状態を示す移動状態情報を取得する移動状態情報取得部と、障害物位置情報取得部が取得する障害物位置情報と、移動状態情報取得部が取得する移動状態情報のうち移動する物体の位置を示す情報とに基づいて、障害物と移動する物体との相対位置を第1の相対位置として算出する相対位置算出部と、複数の相対位置ごとに定められた移動する物体がとりうる速度の確率モデル情報と、相対位置算出部が算出する第1の相対位置とに基づいて、移動する物体が障害物を回避する経路を推定する回避経路推定部とを備える回避経路推定装置。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


従来、道路上を移動する人間等の移動体と、自車両とが衝突する確率の低い自車両の経路を推定する技術が知られている(例えば、特許文献1)。

産業上の利用分野


本発明は、回避経路推定装置、回避経路推定方法及び回避経路推定プログラムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
障害物の位置を示す障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得部と、
前記障害物に向かって移動する物体の移動の状態を示す移動状態情報を取得する移動状態情報取得部と、
前記障害物位置情報取得部が取得する前記障害物位置情報と、前記移動状態情報取得部が取得する前記移動状態情報のうち前記移動する物体の位置を示す情報とに基づいて、前記障害物と前記移動する物体との相対位置を第1の相対位置として算出する相対位置算出部と、
複数の前記相対位置ごとに定められた前記移動する物体がとりうる速度の確率モデル情報と、前記相対位置算出部が算出する前記第1の相対位置とに基づいて、前記移動する物体が前記障害物を回避する経路を推定する回避経路推定部と
を備える回避経路推定装置。

【請求項2】
前記回避経路推定部は、複数の前記経路を推定する
請求項1に記載の回避経路推定装置。

【請求項3】
前記確率モデル情報とは、
前記移動する物体の移動の速さの確率モデル及び前記移動する物体が移動する角度の確率モデルである
請求項1又は請求項2に記載の回避経路推定装置。

【請求項4】
障害物の位置を示す障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得ステップと、
前記障害物に向かって移動する物体の移動の状態を示す移動状態情報を取得する移動状態情報取得ステップと、
前記障害物位置情報取得ステップから取得される前記障害物位置情報と、前記移動状態情報取得ステップから取得される前記移動状態情報のうち前記移動する物体の位置を示す情報とに基づいて、前記障害物と前記移動する物体との相対位置を第1の相対位置として算出する相対位置算出ステップと、
複数の前記相対位置ごとに定められた前記移動する物体がとりうる速度の確率モデル情報と、前記相対位置算出ステップから算出される前記第1の相対位置とに基づいて、前記移動する物体が前記障害物を回避する経路を推定する回避経路推定ステップと
を有する回避経路推定方法。

【請求項5】
コンピュータに
障害物の位置を示す障害物位置情報を取得する障害物位置情報取得ステップと、
前記障害物に向かって移動する物体の移動の状態を示す移動状態情報を取得する移動状態情報取得ステップと、
前記障害物位置情報取得ステップから取得される前記障害物位置情報と、前記移動状態情報取得ステップから取得される前記移動状態情報のうち前記移動する物体の位置を示す情報とに基づいて、前記障害物と前記移動する物体との相対位置を第1の相対位置として算出する相対位置算出ステップと、
複数の前記相対位置ごとに定められた前記移動する物体がとりうる速度の確率モデル情報と、前記相対位置算出ステップから算出される前記第1の相対位置とに基づいて、前記移動する物体が前記障害物を回避する経路を推定する回避経路推定ステップと
を実行させるための回避経路推定プログラム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2016169761thum.jpg
出願権利状態 公開
参考情報 (研究プロジェクト等) 研究者情報
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