TOP > 国内特許検索 > 術具操作装置

術具操作装置 UPDATE コモンズ

国内特許コード P170014072
整理番号 NU-674
掲載日 2017年5月1日
出願番号 特願2016-240701
公開番号 特開2018-094024
出願日 平成28年12月12日(2016.12.12)
公開日 平成30年6月21日(2018.6.21)
発明者
  • 中西 淳
  • 長谷川 泰久
出願人
  • 国立大学法人名古屋大学
発明の名称 術具操作装置 UPDATE コモンズ
発明の概要 【課題】頭部鏡視下手術において術具を好適に操作することができる術具操作装置を提供する。
【解決手段】術具54は術具保持部12に保持され、術具操作装置10の把持部14が操作者に把持され、平行リンク機構部20およびスライダ部22によって把持部14に加えられた操作力に基づいて術具保持部12の姿勢が変化させられる。術具保持部12の姿勢が変化させられ、スライダ部22により術具保持部12が術具54の挿入方向に沿って平行移動させられる。平行リンク機構部20の姿勢にかかわらず、予め設定された不動点を術具54が通過するように術具保持部12の姿勢が変化させられるとともに、把持部14は術具保持部12の後端縁と不動点との間に設けられるので術者が術具の操作をする際の違和感が低減されるとともに、術具54に加わる力が術具54から把持部14へ機構的に伝達されるので、把持部14を介して術者が認識できる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


このような術具を用いる場合、術具の先端部に設けられる機能部と基端部に設けられる操作部とが離れていることから、術者はその操作の熟練が求められる。さらに、術具が前記穴を通して体内に挿入される場合、術具の動きは前記穴によって拘束されなければならないが、動きが拘束される結果、操作部が設けられた基端部の動きと機能部が設けられた先端部の動きとが、動きが拘束される点について対称に動くこととなる。すなわち、前記穴近傍が不動点とされる必要がある。そのため、術具の操作にはより困難性が増すこととなる。



かかる場合において、術具の端部ではなく、より先端部に近い部分を術者によって把持されることで操作性を向上させることも考えられるが、一般的に、術具においては、予め術者が触れる部分以外においては衛生上の観点から清潔を保つことが必要とされ、術者は操作部以外を持つことができないという困難もある。



一方、内視鏡下での手術を、ロボットの支援により行なう方法も提案されている。例えば特許文献1および2に記載の技術がそれである。特許文献1および2に記載されたようにロボットを用いることにより、スレーブ側の操作装置を術者が操作する一方、マスター側に設けられた術具をロボット等により動作させる。これにより、術具を遠隔制御することが可能になるとともに、前記不動点による拘束など、術具が満たすべき動作上の制約に反して操作装置が操作された場合でも、術具がそのまま動くことを防止することができる、などの利点がある。しかしながら、術具を術者が直接操作する場合に比べて、術具が受ける力や感触などを術者が感じることが困難であるという問題がある。後述するように頭部を対象とする鏡視下手術においては、より繊細な術具の動きが求められるところ、術者が術具に加わった力を得ることはその操作上重要な意味を持つため、術者が術具を直接操作することが望ましい。

産業上の利用分野


内視鏡などを用いた鏡視下での手術が広く行われている。かかる内鏡視下での手術においては、体表から開けられた穴から内視鏡や術具が挿入されて手術対象部位付近にその先端部が位置させられる。そのため、術具としては、例えば、棒状などの長手形状を有しているとともに、その長手形状の先端部には鉗子などの手術のための機能部が設けられる一方、基端部には、その機能部に所望の動作をさせるために操作者(術者)によって操作される操作部が設けられる。操作部と機能部とは機械的に連結されており、操作部における術者の操作が機能部の動作に反映されるようになっている。かかる術具は、前記穴から体内に挿入され、先端部が手術対象部位に位置させられる一方、基端部は体外にあることとなる。

特許請求の範囲 【請求項1】
頭部鏡視下手術用術具を操作するための術具操作装置であって、
該術具を保持するための術具保持部と、
該術具保持部と一体的に構成され、操作者によって把持される把持部と、
該把持部に加えられた操作力に基づいて前記術具保持部の姿勢を変化させる位置決め部と、
を有し、
前記位置決め部は、前記術具保持部の姿勢を変化させる姿勢制御部と、前記術具保持部を前記術具の被術者への挿入方向に沿って平行移動させるスライダ部と、を含んで構成され、
前記姿勢制御部は、前記術具の移動空間内に予め設定された不動点を前記術具が前記姿勢制御部の姿勢にかかわらず通過するように、前記術具保持部の姿勢を変化させるものであり、
前記把持部は、前記術具保持部の後端縁と前記不動点との間に設けられ、該把持部が操作されることにより生ずる操作力を前記位置決め部に機構的に伝達可能とされているとともに、前記術具に加わる力を該術具から機構的に伝達可能とされていること、
を特徴とする術具操作装置。

【請求項2】
前記姿勢制御部および前記スライダ部の少なくとも一方は、その動作を停止可能とするブレーキを有すること、
を特徴とする請求項1に記載の術具操作装置。

【請求項3】
前記位置決め部は前記術具保持部に4自由度を与えつつ該術具保持部の姿勢を制御するものであること、
を特徴とする請求項1または2に記載の術具操作装置。

【請求項4】
前記姿勢制御部は平行リンク機構を有するものであること、
を特徴とする請求項1乃至3のいずれか1に記載の術具操作装置。

【請求項5】
前記術具操作装置は、前記術具保持部に保持された前記術具の先端に設けられた機能部を操作するために機能部用操作部を含み、
該機能部用操作部は、操作者が把持部を把持したまま操作可能となる位置に設けられること、
を特徴とする請求項1乃至4のいずれか1に記載の術具操作装置。

国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2016240701thum.jpg
出願権利状態 公開
名古屋大学の公開特許情報を掲載しています。ご関心のある案件がございましたら、下記まで電子メールでご連絡ください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close