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経路探索方法および経路探索システム

国内特許コード P170014454
整理番号 S2017-0192-N0
掲載日 2017年7月18日
出願番号 特願2016-248407
公開番号 特開2018-100945
出願日 平成28年12月21日(2016.12.21)
公開日 平成30年6月28日(2018.6.28)
発明者
  • 石田 好輝
出願人
  • 国立大学法人豊橋技術科学大学
発明の名称 経路探索方法および経路探索システム
発明の概要 【課題】画像における探索の環境が未知であり、探索に使用するリソースに制限があっても探索が可能な経路探索方法および経路探索システムを提供する。
【解決手段】画像情報に対し自己相似性に基づいて経路を生成する経路探索方法であって、使用するリソースによって経路の生成を制御するステップと、探索範囲を設定するステップとを備え、画像上の環境に適合させ所望の探索を逐次行う。経路の生成を制御するステップは、探索ノードの成長および収縮を制御し、使用するリソースの残量に応じて該収縮の確率を増減させる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


生物の構造がもつ自己相似性は効率よく空間を充填できることが知られている。少ない体積で多くの表面積が必要となる血管の分岐構造や腸の内壁なども自己相似の構造になっており、この性質を活かして探索問題へ応用する技術が提案されている。



例えば、空間充填曲線法がある(例えば、非特許文献1を参照)。空間充填曲線法は巡回セールスマン問題の近似解法として用いられ、高速に解を求めることができるのが特徴である。



また、探索問題を解決する代表的な手法として木探索アルゴリズムがあり、特に最初からデータが木構造で明示されていない場合は動的に木を生成する必要がある。探索空間が非常に大きなものになるため、評価関数を用いることが望ましいが、探索の空間あるいは目標状態の分布など探索の環境が未知であったり、探索領域を数学的な関数で記述するのが難しかったりする場合などの複雑環境下にある場合では適切な評価関数の設定が難しく、探索コストやリソースの制約によって解に辿りつけない場合がある。



一方、地理情報における人工物である建物や道、自然物である木や川などの画像を生成する技術としてLindenmayer System(以下、L-systemという。)が用いられている(例えば、非特許文献2を参照)。L-systemは、植物の成長過程等を記述できる形式文法の一種である。植物等の画像を生成するために用いられているが、画像生成技術としてのL-systemは生成文法に基づくため、既存の画像構成要素に対しての探索は困難である。

産業上の利用分野


本発明は、画像データに対する経路の探索方法および探索システムに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
画像情報に対し自己相似性に基づいて経路を生成する経路探索方法であって、
使用するリソースによって経路の生成を制御するステップと、探索範囲を設定するステップとを備え、
画像上の環境に適合させ所望の探索を逐次行うことを特徴とする経路探索方法。

【請求項2】
前記経路の生成を制御するステップは、成長および収縮を制御するステップであって、
使用するリソースの残量に応じて該収縮の確率を増減させることを特徴とする請求項1に記載の経路探索方法。

【請求項3】
画像情報に対し自己相似性に基づいて経路を生成する経路探索システムであって、
使用するリソースによって経路の生成を制御する手段と、探索範囲を設定する手段とを備え、
画像上の環境に適合させ所望の探索を逐次行うことを特徴とする経路探索方法。

【請求項4】
前記経路の生成を制御する手段は、成長および収縮を制御する手段であって、
使用するリソースの残量に応じて該収縮の確率を増減させることを特徴とする請求項3に記載の経路探索システム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2016248407thum.jpg
出願権利状態 公開
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