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SIMULATOR, SERVER, EVALUATION SYSTEM, EVALUATION PROGRAM, AND EVALUATION METHOD UPDATE_EN meetings

Patent code P180015130
Posted date Jun 28, 2018
Application number P2018-112206
Publication number P2019-216347A
Date of filing Jun 12, 2018
Date of publication of application Dec 19, 2019
Inventor
  • (In Japanese)伊藤 誠
  • (In Japanese)亀田 能成
  • (In Japanese)高鳥 光
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人筑波大学
Title SIMULATOR, SERVER, EVALUATION SYSTEM, EVALUATION PROGRAM, AND EVALUATION METHOD UPDATE_EN meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technology capable of evaluating risks of traffic participants in shared spaces.
SOLUTION: A simulator (2) for virtually reproducing a shared space (SS) includes: a display device (a screen 22 and a projector group P); and a server (21). The server (21) includes: a first creation unit (112) for creating a first information group by obtaining first positional information of each mobile body moving in the shared space (SS) from each mobile body via communication; a second creation unit (113) for creating a second information group by generating second positional information of each mobile body on the basis of information obtained by detecting each mobile body; and a display device control unit (211) for controlling the display device so as to display each mobile body included in the first information group and the second information group on the basis of histories of the first information group and the second information group.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

ヨーロッパ(例えばイングランド)では、都市計画における1つのデザインアプローチとしてシェアードスペースと呼ばれるデザインアプローチが普及している(非特許文献1参照)。シェアードスペースは、信号や、交通標識や、行き先の表示など目に見える規制及び案内を可能な限り排除することにより、混沌として且つ人間らしい空間を演出することを目指している。そのために、シェアードスペースは、すべての交通参加者(歩行者や、自転車や、オートバイや、自動車など)が対等な立場に立つことを目指している。

なお、以下において「シェアードスペース」という用語は、(1)デザインアプローチの名称として用いられる場合もあるし、(2)シェアードスペースと称されるデザインアプローチに基づきデザインされた空間の名称として用いられる場合もある。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、シェアードスペース内を移動する移動体のリスクを評価するシミュレータ、サーバ、評価システム、評価プログラム、及び評価方法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
シェアードスペースを仮想的に再現する、表示装置及びサーバを備えたシミュレータであって、
上記サーバは、
シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第1の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第1の情報群を作成する第1作成部と、
上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第2の位置情報を生成して、第2の情報群を作成する第2作成部と、
上記第1の情報群及び上記第2の情報群の履歴に基づき、上記第1の情報群に上記第1の位置情報が含まれる各移動体、及び、上記第2の情報群に上記第2の位置情報が含まれる各移動体を表示するように上記表示装置を制御する表示装置制御部と、を含んでいる、
ことを特徴とするシミュレータ。

【請求項2】
 
上記表示装置制御部が上記表示装置に供給する画像情報は、上記表示装置が表示する上記各移動体の両眼視差立体視を実現する画像情報である、
ことを特徴とする請求項1に記載のシミュレータ。

【請求項3】
 
上記表示装置は、上記シェアードスペースに対応する空間の少なくとも側方を取り囲むスクリーンと、上記スクリーンに画像を投影する複数のプロジェクタとを含む、
ことを特徴とする請求項1に記載のシミュレータ。

【請求項4】
 
シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第1の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第1の情報群を作成する第1作成部と、
上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第2の位置情報を生成して、第2の情報群を作成する第2作成部と、
(A)第1の情報群のみに含まれる移動体のグループ、(B)第2の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び(C)第1の情報群及び第2の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか1つのグループに含まれる各移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定部と、を備えている、
ことを特徴とするサーバ。

【請求項5】
 
上記第1の情報群は、上記第1の位置情報が示す位置である第1の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第1の速度を示す第1の速度情報を含み、
上記第2の情報群は、上記第2の位置情報が示す位置である第2の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度である第2の速度を示す第2の速度情報を含み、
上記判定部は、上記第1の速度及び上記第2の速度のうち少なくとも何れか一方が予め定められた閾値速度を上回る移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項4に記載のサーバ。

【請求項6】
 
上記第1の情報群は、上記第1の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第1の速度ベクトルを示す第1の速度ベクトル情報を含み、
上記第2の情報群は、上記第2の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第2の速度ベクトルを示す第2の速度ベクトル情報を含み、
上記判定部は、上記第1の位置及び上記第1の速度ベクトルと、上記第2の位置及び上記第2の速度ベクトルとから、予め定められた時間後に各移動体が到達すると見込まれる位置である予想位置を算出し、該予想位置同士の間隔が予め定められた閾値間隔を下回る移動体同士をリスクが高い移動体同士であると判定する、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のサーバ。

【請求項7】
 
上記判定部は、上記第1の速度ベクトル及び上記第2の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化が不規則である移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項6に記載のサーバ。

【請求項8】
 
事故に至る可能性が高い速度ベクトルの時間的な変化のパターンを記憶した記憶装置を更に備え、
上記第1の情報群は、上記第1の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第1の速度ベクトルを示す第1の速度ベクトル情報を含み、
上記第2の情報群は、上記第2の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第2の速度ベクトルを示す第2の速度ベクトル情報を含み、
上記判定部は、上記第1の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び上記第2の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、上記事故に至る可能性が高い上記パターンと比較し、該当している移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のサーバ。

【請求項9】
 
事故に至る可能性が低い速度ベクトルの時間的な変化のパターンを記憶した記憶装置を更に備え、
上記第1の情報群は、上記第1の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第1の速度ベクトルを示す第1の速度ベクトル情報を含み、
上記第2の情報群は、上記第2の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第2の速度ベクトルを示す第2の速度ベクトル情報を含み、
上記判定部は、上記第1の速度ベクトルの時間的な変化のパターン及び上記第2の速度ベクトルの時間的な変化のパターンを、上記事故に至る可能性が低い上記パターンと比較し、逸脱している移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項4又は5に記載のサーバ。

【請求項10】
 
上記記憶装置は、上記第1の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第1の速度ベクトルの履歴と、上記第2の位置の時間変化から得られた、各移動体の速度ベクトルである第2の速度ベクトルの履歴とを更に記憶し、
上記判定部は、上記第1の速度ベクトル及び上記第2の速度ベクトルのうち少なくとも何れか一方の時間的な変化のパターンが、上記第1の速度ベクトルの履歴及び上記第2の速度ベクトルの履歴の何れの部分とも異なっている移動体をリスクが高い移動体であると判定する、
ことを特徴とする請求項8又は9に記載のサーバ。

【請求項11】
 
上記第1の情報群に第1の位置情報が含まれている各移動体の位置である第1の位置を上記シェアードスペースのマップ上にマッピングした第1のマップと、上記第2の情報群に第2の位置情報が含まれている各移動体の位置である第2の位置を上記シェアードスペースのマップ上にマッピングした第2のマップと、上記判定部によりリスクが高い移動体であると判定された移動体を、他の移動体から区別した状態で上記シェアードスペースのマップ上にマッピングした第3のマップを作成するマップ作成部と、
上記第3のマップを画面に表示させる表示制御部と、を更に備えている、
ことを特徴とする請求項4~10の何れか1項に記載のサーバ。

【請求項12】
 
請求項4~11の何れか1項に記載のサーバと、
該サーバとネットワーク接続され、上記シェアードスペースの画像を撮像する1又は複数のカメラと、を備えた評価システムであって、
上記サーバは、
上記1又は複数のカメラから上記画像を取得する取得部と、
上記画像に含まれる各移動体の位置を示す位置情報を上記第2の位置情報として抽出する位置情報抽出部と、を更に備えている、
ことを特徴とする評価システム。

【請求項13】
 
請求項4~11の何れか1項に記載のサーバと、
それぞれが近接センサを備えている複数の車両であって、上記複数の移動体の一部を構成する複数の車両と、を備えた評価システムであって、
上記複数の車両の各々は、(1)自身の位置である第3の位置を示す第3の位置情報と、(2)上記近接センサにより検出された、自身の周囲に存在する1又は複数の移動体の位置である第4の位置を示す第4の位置情報であって、上記第3の位置を基準として上記第4の位置の相対的な位置を示す第4の位置情報とを生成し、
サーバは、上記複数の車両の各々から、各車両の上記第3の位置情報及び上記第4の位置情報を取得する取得部を更に備え、
上記第2作成部は、上記第3の位置情報及び該第4の位置情報を集約することによって上記第2の情報群を作成する、
ことを特徴とする評価システム。

【請求項14】
 
上記サーバは、少なくとも、リスクが高いと判定した1又は複数の移動体のうち受信部を有している各移動体に対してその旨を通知する、又は、上記リスクが高いと判定した1又は複数の移動体の周囲に位置する各移動体のうち、受信部を有している各移動体に対して、その周囲にリスクが高いと判定された移動体が存在する旨を通知する通知部を更に備えている、
ことを特徴とする請求項12又は13に記載の評価システム。

【請求項15】
 
シェアードスペースに配置された複数の報知器を更に備え、
上記サーバは、リスクが高いと判定した1又は複数の移動体の周囲に配置された1又は複数の報知器、又は、リスクが高いと判定した1又は複数の移動体の進行方向に配置された1又は複数の報知器を動作させる報知部を更に備えている、
ことを特徴とする請求項12~14の何れか1項に記載の評価システム。

【請求項16】
 
請求項4に記載のサーバとしてコンピュータを機能させるための評価プログラムであって、上記第1作成部、上記第2作成部、及び上記判定部としてコンピュータを機能させるための評価プログラム。

【請求項17】
 
複数の移動体が通行するシェアードスペースにおける各移動体のリスクを評価する評価方法であって、
シェアードスペースを移動する複数の移動体の各々の位置を示す第1の位置情報を、各移動体から通信を介して取得して、第1の情報群を作成する第1作成工程と、
上記複数の移動体の各々を検知した情報を取得し、該情報に基づいて、上記複数の移動体の各々の位置を示す第2の位置情報を生成して、第2の情報群を作成する第2作成工程と、
(A)第1の情報群のみに含まれる移動体のグループ、(B)第2の情報群のみに含まれる移動体のグループ、及び(C)第1の情報群及び第2の情報群の両方に含まれる移動体のうち予め定められた特定の条件を満たす移動体のグループ、のうち少なくとも何れか1つのグループに含まれる移動体をリスクが高い移動体であると判定する判定工程と、を含む、
ことを特徴とする評価方法。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2018112206thum.jpg
State of application right Published
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