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油圧ロボット、ロボット制御装置、及びプログラム コモンズ

国内特許コード P180015153
整理番号 N16107
掲載日 2018年7月13日
出願番号 特願2017-247895
公開番号 特開2019-111626
出願日 平成29年12月25日(2017.12.25)
公開日 令和元年7月11日(2019.7.11)
発明者
  • 酒井 悟
出願人
  • 国立大学法人信州大学
発明の名称 油圧ロボット、ロボット制御装置、及びプログラム コモンズ
発明の概要 【課題】力検出部を用いずに、可動部に加えられた外力に基づく動きを可動部に行わせることができる油圧ロボットを提供すること。
【解決手段】油圧ロボットは、油圧式の可動部を備え、可動部に外力が加えられた場合、外力に応じた変位量可動部を動作させる。
【選択図】図4
従来技術、競合技術の概要

油圧式のアクチュエーターによって動くロボットである油圧ロボットに関する技術の研究や開発が行われている。

これに関し、可動部に加えられた外力を検出する力センサーからの出力値に基づくインピーダンス制御によって動く油圧ロボットが知られている(非特許文献1参照)。このような従来の油圧ロボットは、油圧式のアクチュエーターによって動作する。

産業上の利用分野

この発明は、油圧ロボット、ロボット制御装置、及びプログラムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
油圧式の可動部を備え、
前記可動部に外力が加えられた場合、前記可動部を前記外力に応じた変位量動かす、
油圧ロボット。

【請求項2】
前記可動部は、スプールの位置に応じた油圧によってピストンを動かすアクチュエーターを備え、
前記アクチュエーターは、前記ピストンの位置を検出する位置検出部と、前記ピストンに加わる油圧を検出する圧力検出部とを備え、
前記位置検出部からの出力値と前記圧力検出部からの出力値とに基づいて前記スプールの位置を変化させることにより、前記可動部を前記変位量動かす、
請求項1に記載の油圧ロボット。

【請求項3】
コンプライアントモーション制御によって前記スプールの位置を変化させる、
請求項2に記載の油圧ロボット。

【請求項4】
前記コンプライアントモーション制御とは、インピーダンス制御である、
請求項3に記載の油圧ロボット。

【請求項5】
前記可動部の構造に応じて決まる機械的パラメーターである第1機械的パラメーターと異なる機械的パラメーターである第2機械的パラメーターに基づいて、前記スプールの位置を変化させる、
請求項2から4のうちいずれか一項に記載の油圧ロボット。

【請求項6】
前記第2機械的パラメーターに基づくカシミア関数に基づいて、前記スプールの位置を変化させる、
請求項5に記載の油圧ロボット。

【請求項7】
前記変位量は、前記外力の変化に応じて変化し、前記外力に応じて一意に決まる、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の油圧ロボット。

【請求項8】
前記可動部は、前記外力を検出する力検出部を備えない、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の油圧ロボット。

【請求項9】
油圧式の可動部を備えた油圧ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記可動部に外力が加えられた場合、前記可動部を前記外力に応じた変位量動かす、
ロボット制御装置。

【請求項10】
コンピューターに、
油圧式の可動部を備えたロボットを制御させるプログラムであって、
前記可動部に外力が加えられた場合、前記可動部を前記外力に応じた変位量動かすステップ、
を実行させるためのプログラム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2017247895thum.jpg
出願権利状態 公開
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