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HYDRAULIC ROBOT, ROBOT CONTROL DEVICE AND PROGRAM

Patent code P180015153
File No. N16107
Posted date Jul 13, 2018
Application number P2017-247895
Publication number P2019-111626A
Date of filing Dec 25, 2017
Date of publication of application Jul 11, 2019
Inventor
  • (In Japanese)酒井 悟
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人信州大学
Title HYDRAULIC ROBOT, ROBOT CONTROL DEVICE AND PROGRAM
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic robot that allows a movable part to perform a movement based on external force applied to the movable part without using a force detecting part.
SOLUTION: The hydraulic robot comprises a hydraulic movable part and when external force is applied to the movable part, makes the movable part to move in displacements corresponding to the external force.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

油圧式のアクチュエーターによって動くロボットである油圧ロボットに関する技術の研究や開発が行われている。

これに関し、可動部に加えられた外力を検出する力センサーからの出力値に基づくインピーダンス制御によって動く油圧ロボットが知られている(非特許文献1参照)。このような従来の油圧ロボットは、油圧式のアクチュエーターによって動作する。

Field of industrial application (In Japanese)

この発明は、油圧ロボット、ロボット制御装置、及びプログラムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
油圧式の可動部を備え、
前記可動部に外力が加えられた場合、前記可動部を前記外力に応じた変位量動かす、
油圧ロボット。

【請求項2】
 
前記可動部は、スプールの位置に応じた油圧によってピストンを動かすアクチュエーターを備え、
前記アクチュエーターは、前記ピストンの位置を検出する位置検出部と、前記ピストンに加わる油圧を検出する圧力検出部とを備え、
前記位置検出部からの出力値と前記圧力検出部からの出力値とに基づいて前記スプールの位置を変化させることにより、前記可動部を前記変位量動かす、
請求項1に記載の油圧ロボット。

【請求項3】
 
コンプライアントモーション制御によって前記スプールの位置を変化させる、
請求項2に記載の油圧ロボット。

【請求項4】
 
前記コンプライアントモーション制御とは、インピーダンス制御である、
請求項3に記載の油圧ロボット。

【請求項5】
 
前記可動部の構造に応じて決まる機械的パラメーターである第1機械的パラメーターと異なる機械的パラメーターである第2機械的パラメーターに基づいて、前記スプールの位置を変化させる、
請求項2から4のうちいずれか一項に記載の油圧ロボット。

【請求項6】
 
前記第2機械的パラメーターに基づくカシミア関数に基づいて、前記スプールの位置を変化させる、
請求項5に記載の油圧ロボット。

【請求項7】
 
前記変位量は、前記外力の変化に応じて変化し、前記外力に応じて一意に決まる、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の油圧ロボット。

【請求項8】
 
前記可動部は、前記外力を検出する力検出部を備えない、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の油圧ロボット。

【請求項9】
 
油圧式の可動部を備えた油圧ロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記可動部に外力が加えられた場合、前記可動部を前記外力に応じた変位量動かす、
ロボット制御装置。

【請求項10】
 
コンピューターに、
油圧式の可動部を備えたロボットを制御させるプログラムであって、
前記可動部に外力が加えられた場合、前記可動部を前記外力に応じた変位量動かすステップ、
を実行させるためのプログラム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2017247895thum.jpg
State of application right Published
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