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交通システム

国内特許コード P180015188
掲載日 2018年7月24日
出願番号 特願2018-137329
公開番号 特開2020-016911
出願日 平成30年7月23日(2018.7.23)
公開日 令和2年1月30日(2020.1.30)
発明者
  • 加藤 和彦
  • 長谷部 浩二
  • 川本 雅之
出願人
  • 国立大学法人筑波大学
発明の名称 交通システム
発明の概要 【課題】電子連結された複数の自走体からなる1以上の普通自走体列と1以上の特別自走体列があるときに、他の自走体列に含まれる追従後続自走体を電子連結する作業または電子連結切離作業を、スムーズに行うことができる交通システムを提供する。
【解決手段】区間検知センサ9が、特別自走体列13Bが検知区間SNに存在していることを検知すると、指令信号発生部10は検知手段9の検知結果を特別自走体列13Bよりも前にいて途中の停留所SPに停留している普通自走体列13A中の先頭自走体11Aの追従可否判断部5Aに追従指令信号S1を通信部6Bから発信する。普通自走体列13Aの先頭自走体11Aの追従可否判断部5Aは、通信部6Bを介して、特別自走体列13Bの指令信号発生部10から追従指令信号S1を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号S2を特別自走体列13Bの先頭自走体11Bの追従可否判断部5Bに送信する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要

特開2000-264209号公報(特許文献1)には、都市間を結ぶ単線方式の専用路線と、この専用路線に都市毎に設けられた駅部と、専用路線の駅部間に所要の間隔をおいて設けられたすれ違い部と、このすれ違い部及び駅部にそれぞれ設けられ、走行車両と制御情報の授受をスポット通信で行う非接触式の通信手段と、車両の運行ダイヤを作成し、走行車両に進路指令・出発指令の管制制御をスポット通信を介して行なう管制制御システムと、専用路線上を走行する車両の運転を保安制御する走行制御システムを備えた車両交通システムが開示されている。この管制制御システムは、同じ編成の隊列走行運転ができるように複数の車両に同一編成認識番号を割り付ける。そして同一編成認識番号が割り付けられた複数の車両は電子連結されて走行制御システムにより閉塞制御運転される。具体的には、管制制御システムにより車両に編成認識番号(編成ID)を割り付けたり、また、走行途中の車両に編成IDを切り換えて新しい編成IDを付したり、さらに、待避中の車両の編成IDを切り換えて新しい編成IDを付すことにより、走行制御システムは隊列を組む合流車両に本線走行車両と同じ編成IDを付与して合流せしめたり、編成IDを変更して隊列走行車両の編成を切り換えること可能にしている。

特開2018-37309号公報(特許文献2)には、先頭自走車の目的地と同じ目的地に移動するか又は先頭自走車の目的地に至るまでの途中までは同じ経路を通る目的地へ移動する1台以上の後続自走車を相互に機械的に連結することなく、電子連結により追従させて移動する交通システムが開示されている。この交通システムでは、運行指令発生部で発生した障害により、運行経路が複数の自走車のすべてに対して与えられない緊急事態が発生したときに、交差点に設置されている暫定運行経路付与装置が、予め定められた複数の暫定運行経路中の一つの暫定運行経路を、1以上の交差点に到達した先頭自走車に与えている。

また電子連結に関連する技術については、論文にも個々の技術が発表されている(例えば、非特許文献1及び2参照)。

産業上の利用分野

本発明は、原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される複数の自走体により1つの自走体列を構成する交通システムに関するものである。

特許請求の範囲 【請求項1】
原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する前記特別自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項2】
原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する前記特別自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項3】
原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項4】
前記検知手段及び前記指令信号発生部が、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体に装備されている請求項1乃至3のいずれか1項に記載の交通システム。

【請求項5】
前記検知手段及び前記指令信号発生部が、前記検知区間Rに固定されている請求項1乃至3のいずれか1項に記載の交通システム。

【請求項6】
前記指令信号発生部は、前記リターン信号を受信するまでは、周期的に前記追従指令信号を発信する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の交通システム。

【請求項7】
前記指令信号発生部は、前記検知手段が前記特別自走体列が前記検知区間に入ったことを検出してから特別自走体列が検知区間を出ることを検出するまで、前記追従指令信号を発信する請求項1乃至5のいずれか1項に記載の交通システム。

【請求項8】
前記運行経路は、自走体専用道路であり、前記停留所はパーキングである請求項1乃至5のいずれか1項に記載の交通システム。

【請求項9】
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記追従後続自走体に装備される追従可否判断部は、前記特別自走体列が前記途中の停留所を通過する時刻までに前記普通自走体列の前記追従後続自走体の追従準備ができるか否かを判断する請求項1または2に記載の交通システム。

【請求項10】
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は、前記1以上の追従後続自走体が前記途中の停留所に入るための準備を開始することを特徴とする請求項1または3に記載の交通システム。

【請求項11】
原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該停留所を通過する前記特別自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部と、
前記途中の停留所に配置されて、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項12】
原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該1以上の停留所を通過する前記特別自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部と、
前記途中の停留所に配置されて、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備をしないことを特徴とする交通システム。

【請求項13】
原動機を搭載して運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
また前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部と、
前記途中の停留所に配置されて、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項14】
原動機を搭載して、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該1以上の停留所を通過する前記特別自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部または前記運転指令発生部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記運転指令発生部は、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は被追従準備及び追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備及び被追従準備を開始することを特徴とする交通システム。

【請求項15】
原動機を搭載して、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所から該1以上の停留所を通過する前記特別自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
さらに前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部または前記運転指令発生部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記運転指令発生部は、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備を開始し、
前記リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体は被追従準備をしないことを特徴とする交通システム。

【請求項16】
原動機を搭載して、運転指令発生部から指令される運転スケジュールに従って運転手によって運転されるか又は自動で運転される電子連結された複数の自走体が、先頭を移動する先頭自走体と前記先頭自走体に追随する1以上の後続自走体に分かれて、1つの自走体列を構成しており、
複数の前記自走体列が、運行経路に含まれるすべての停留所で停留する1以上の普通自走体列と、1以上の停留所を通過する1以上の特別自走体列を少なくとも含んでおり、
前記普通自走体列の前記先頭自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
前記特別自走体列の前記1以上の後続自走体には、前記先頭自走体の目的地に至るまでの途中の停留所において前記普通自走体列に追従する1以上の追従後続自走体が含まれており、
前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は通信機能を有する追従可否判断部を有しており、
また前記途中の停留所に到達する前に設定した予め定めた長さの検知区間に、少なくとも前記特別自走体列が存在していることを検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果を前記特別自走体列よりも前にいて前記途中の停留所に停留しているまたは停留予定の前記普通自走体列中の前記追従可否判断部に追従指令信号を発信する指令信号発生部を備え、
前記運転指令発生部は、前記追従指令信号を受信したときに、前記途中の停留所に停留している前記普通自走体列が存在しない場合及び停留予定の前記普通自走体列が無い場合には、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に、仮想の追従可能な普通自走体列があることを示す仮想リターン信号を発信する仮想リターン信号発生部を備え、
前記普通自走体列の前記先頭自走体の前記追従可否判断部は、前記指令発生部から前記追従指令信号を受信すると、追従の可否の情報を含むリターン信号を前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体の前記追従可否判断部に送信し、
前記追従指令信号を受信すると、前記普通自走体列の前記先頭自走体は被追従準備を開始し、
前記リターン信号または前記仮想リターン信号を受信すると、前記特別自走体列の前記先頭自走体及び/または前記1以上の追従後続自走体は追従準備を開始することを特徴とする交通システム。
国際特許分類(IPC)
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出願権利状態 公開
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