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ロボットハンド

国内特許コード P180015210
整理番号 T3-16005-K
掲載日 2018年7月30日
出願番号 特願2016-247067
公開番号 特開2018-099755
出願日 平成28年12月20日(2016.12.20)
公開日 平成30年6月28日(2018.6.28)
発明者
  • ホ アンヴァン
  • 平井 慎一
出願人
  • 学校法人 龍谷大学
  • 学校法人立命館
発明の名称 ロボットハンド
発明の概要 【課題】弾性部材を有し、流体の圧力を用いずに物品を把持できる指部を備えるロボットハンドを提供する。
【解決手段】このロボットハンド1は、長尺の弾性指本体部材21、及び、弾性指本体部材21よりも大きな剛性であり弾性指本体部材21に残留応力を生じさせて外面2oに接着された長尺の外皮部材22を有し、湾曲する1個又は複数個の指部2と、指部2の基端近傍2pを固定し、かつ、指部2の先端2dの位置を開閉方向に制御する制御部3と、を備えてなる。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


近年、食品など柔らかい物品の把持に好適なロボットハンドが研究開発されている。このようなロボットハンドの中には、指部に曲げが可能な弾性部材を用い、曲げたときに物品に接触して把持するようにしたものが知られている。指部に弾性部材を用いると、接触したときの物品の損傷を防ぐように指部を制御するのが容易になる。



例えば、特許文献1には、指部に筒状であって外側を伸縮不可能にした弾性部材を有しており、筒状の弾性部材の中空部に水、空気、油などの流体を流し込んで幅方向に膨らますことで内側に湾曲するように曲げるようにしたロボットハンドが開示されている。また、非特許文献1及び非特許文献2には、指部に筒状であって外周面に糸が螺旋状に巻かれた弾性部材を有しており、糸の巻き方を調整することにより、筒状の弾性部材の中空部に圧縮空気を流し込んで内側に湾曲するように曲げることができるようにしたロボットハンドが開示されている。

産業上の利用分野


本発明は、柔らかい物品の把持に好適なロボットハンドに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
長尺の弾性指本体部材、及び、該弾性指本体部材よりも大きな剛性であり前記弾性指本体部材に残留応力を生じさせて外面に接着された長尺の外皮部材を有し、湾曲する1個又は複数個の指部と、
前記指部の基端近傍を固定し、かつ、前記指部の先端の位置を開閉方向に制御する制御部と、
を備えてなることを特徴とするロボットハンド。

【請求項2】
請求項1に記載のロボットハンドにおいて、
前記外皮部材は、前記弾性指本体部材の長さ方向における複数個の領域が延伸比率を異ならせて延伸されて接着されたもの、又は、前記弾性指本体部材の1個の領域が延伸されて接着されたものであることを特徴とするロボットハンド。

【請求項3】
請求項1又は2に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部の内面には、接触検知センサーの少なくとも1つの電極が設けられていることを特徴とするロボットハンド。

【請求項4】
請求項1~3のいずれか1項に記載のロボットハンドにおいて、
前記制御部は、
一端が前記指部に接続され前記指部の前記外面から出る制御ワイヤーと、
該制御ワイヤーを介して前記指部を制御する制御本体部と、
を有することを特徴とするロボットハンド。

【請求項5】
請求項4に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部は複数個設けられており、
前記制御ワイヤーは、前記指部のそれぞれに対応して設けられており、
前記制御本体部は、それぞれの前記制御ワイヤーが架け渡されたプーリーと、全ての前記制御ワイヤーを1個で牽引するモーターと、が設けられていることを特徴とするロボットハンド。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2016247067thum.jpg
出願権利状態 公開
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