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平行グリッパ式把持装置 新技術説明会

国内特許コード P180015276
掲載日 2018年9月19日
出願番号 特願2018-153844
公開番号 特開2020-028920
出願日 平成30年8月20日(2018.8.20)
公開日 令和2年2月27日(2020.2.27)
発明者
  • 小俣 透
  • 服部 太樹
出願人
  • 国立大学法人東京工業大学
発明の名称 平行グリッパ式把持装置 新技術説明会
発明の概要 【課題】種々の把持対象物の把持が可能な平行グリッパ式把持装置を提供する。
【解決手段】主台座1上に左台座2-1及び右台座2-2が左右移動可能に設けられている。左台座2-1にはリニアガイドレール5-1、5-1’及びピニオン6-1が設けられる。右台座2-2にはリニアガイドレール5-2、5-2’及びピニオン6-2が設けられる。左グリッパ7-1の把持面S1と右グリッパ7-2の把持面S2とは互いに対向している。左グリッパ7-1は大指部7-1-1及び小指部7-1-2よりなる。大指部7-1-1はリニアガイドブロック(溝)8-1-0、8-1-0’及び大指ラック8-1-1を有し、小指部7-1-2は小指ラック8-1-2、リニアガイドレール8-1-3及び引張ばね8-1-4を有する。リニアガイドブロック(溝)8-1-5が大指部7-1-1側に設けられる。右グリッパ7-2も左グリッパと同様である。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要

従来の平行グリッパ式把持装置は平行な左グリッパ(左指部)及び右グリッパ(右指部)を有し、左指部及び右指部を開閉することにより把持対象物を把持する。この場合、左指部及び右指部の各長さは共に固定長である(参照:特許文献1)。左指部の長さと右指部の長さとを相異ならせることもできるが、いずれの指部の長さは固定長である(参照:特許文献2)。これにより、小型軽量かつ高把持力の平行グリッパ式把持装置を実現する。

産業上の利用分野

本発明は種々の把持対象物の把持が可能な平行グリッパ式把持装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
主台座と、
前記主台座上に対称的に移動可能に設けられた第1、第2の台座と、
前記各第1、第2の台座上に設けられ、互いに対向する把持面を有する第1、第2のグリッパと
を具備し、
前記第1のグリッパは、
前記第1の台座上に設けられ、第1の把持面幅を有する第1の指部と、
前記第1の指部に隣接して伸縮可能に設けられ、第2の把持面幅を有する第2の指部と
を具備し、
前記第2のグリッパは、
前記第2の台座上に設けられ、第3の把持面幅を有する第3の指部と、
前記第3の指部に隣接して伸縮可能に設けられ、第4の把持面幅を有する第4の指部と
を具備する平行グリッパ式把持装置。

【請求項2】
前記第1、第3の指部は伸縮可能である請求項1に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項3】
さらに、
前記第1の台座に設けられ、前記第1、第2の指部を駆動するための第1のモータと、
前記第2の台座に設けられ、前記第3、第4の指部を駆動するための第2のモータと
を具備し、
前記第1のモータにより、前記第1、第2の指部を所定長まで同時に伸縮させ、前記所定長に到達後は前記第2の指部のみを伸縮させるようにし、
前記第2のモータにより、前記第3、第4の指部を所定長まで同時に伸縮させ、前記所定長に到達後は前記第4の指部のみを伸縮させるようにした請求項2に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項4】
前記第1の台座に、前記第1の指部を上下移動させるためのストッパ付の第1の直動摺動部材及び前記第1、第2の指部を上下移動させるための第1のピニオンを設け、
前記第1の指部に前記第1の直動摺動部材に摺動可能な第2の直動摺動部材を設け、
前記第1の指部に前記第1のピニオンに噛み合うための第1のラック及び第3の直動摺動部材を設け、
前記第2の指部に、前記第1のピニオンに噛み合うための前記第1のラックより長い第2のラック、前記第3の直動摺動部材に摺動可能に結合された第4の直動摺動部材及び前記第1の指部を引張るための第1の引張ばねを設け、
前記第2の台座に、前記第3の指部を上下移動させるためのストッパ付の第5の直動摺動部材及び前記第3、第4の指部を上下移動させるための第2のピニオンを設け、
前記第3の指部に前記第5の直動摺動部材に摺動可能な第6の直動摺動部材を設け、
前記第3の指部に前記第2のピニオンに噛み合うための第3のラック及び摺動可能に結合される第7の直動摺動部材を設け、
前記第4の指部に、前記第2のピニオンに噛み合うための前記第3のラックより長い第4のラック、前記第7の直動摺動部材に摺動可能に結合された第8の直動摺動部材、及び前記第3の指部を引張るための第2の引張ばねを設けた請求項2に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項5】
さらに、
前記第1のピニオンを回転駆動するための第1のモータと、
前記第2のピニオンを回転駆動するための第2のモータと
を具備する請求項4に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項6】
前記第1のピニオンは前記第1の指部を上下移動するための第1のサブピニオン及び前記第2の指部を上下移動するための第2のサブピニオンを具備し、
さらに、前記第1、第2のサブピニオンを同期駆動するための第1のモータを具備し、
前記第2のピニオンは前記第3の指部を上下移動するための第3のサブピニオン及び前記第4の指部を上下移動するための第4のサブピニオンを具備し、
さらに、前記第3、第4のサブピニオンを同期駆動するための第2のモータを具備する請求項4に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項7】
前記第1の台座に、前記第1の指部を上下移動させるためのストッパ付の第1の直動摺動部材及び前記各第1、第2の指部を上下移動させるための第1、第2のピニオンを設け、
前記第1の指部に前記第1の直動摺動部材に摺動可能な第2の直動摺動部材を設け、
前記第1の指部に前記第1のピニオンに噛み合うための第1のラック及び第3の直動摺動部材を設け、
前記第2の指部に、前記第2のピニオンに噛み合うための第2のラック、及び前記第3の直動摺動部材に摺動可能に結合された第4の直動摺動部材を設け、
前記第2の台座に、前記第3の指部を上下移動させるためのストッパ付の第5の直動摺動部材及び前記各第3、第4の指部を上下移動させるための第3、第4のピニオンを設け、
前記第3の指部に前記第5の直動摺動部材に摺動可能に結合された第6の直動摺動部材を設け、
前記第3の指部に前記第3のピニオンに噛み合うための第3のラック及び第7の直動摺動部材を設け、
前記第4の指部に、前記第4のピニオンに噛み合うための第4のラック、及び前記第7の直動摺動部材に摺動可能に結合された第8の直動摺動部材を設け、
前記各第1、第2、第3、第4のピニオンを回転駆動するための第1、第2、第3、第4のモータを具備する請求項2に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項8】
前記第1、第3の指部は固定長である請求項1に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項9】
前記第1の台座に、前記第2の指部を上下移動させるための第1のピニオンを設け、
前記第1の指部に摺動可能に結合される第1の直動摺動部材を設け、
前記第2の指部に、前記第1のピニオンに噛み合うための第1のラック、並びに前記第1の直動摺動部材に摺動可能に結合された第2の直動摺動部材を設け、
前記第2の台座に、前記第4の指部を上下移動させるための第2のピニオンを設け、
前記第3の指部に摺動可能に結合される第3の直動摺動部材を設け、
前記第4の指部に、前記第2のピニオンに噛み合うための第2のラック、及び前記第3の直動摺動部材に摺動可能に結合された第4の直動摺動部材を設け、
前記各第1、第2のピニオンを回転駆動するための第1、第2のモータを具備する請求項7に記載の平行グリッパ式把持装置。

【請求項10】
主台座と、
前記主台座上に対称的に移動可能に設けられた第1、第2の台座と、
前記各第1、第2の台座上に設けられ、互いに対向する把持面を有する第1、第2のグリッパと
を具備し、
前記第1のグリッパは、前記第1の台座上に設けられ、3つ以上の隣接する第1の指部を具備し、
前記第2のグリッパは、前記第2の台座上に設けられ、前記各第1の指部に対向する3つ以上の隣接する第2の指部を具備し、
対向する前記第1の指部の少なくとも1つ及び前記第2の指部の少なくとも1つは伸縮可能である平行グリッパ式把持装置。
国際特許分類(IPC)
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出願権利状態 公開
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