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触覚検知装置 NEW

国内特許コード P180015445
整理番号 T3-16011-T
掲載日 2018年11月7日
出願番号 特願2017-060520
公開番号 特開2018-163047
出願日 平成29年3月27日(2017.3.27)
公開日 平成30年10月18日(2018.10.18)
発明者
  • ホ アンヴァン
  • 渋谷 恒司
出願人
  • 学校法人 龍谷大学
発明の名称 触覚検知装置 NEW
発明の概要 【課題】検知しなければならない物体からの力が状況に応じて変わっても、力の的確な検知が可能な触覚検知装置を提供する。
【解決手段】この触覚検知装置1は、触覚検知器2と触覚検知制御器6と計測器7とを備えるものにおいて、触覚検知器2は、開口部31aを有する内空間部31及びそれに内部で連通し気体又は液体を供給する供給路32が形成されたベース部3と、内空間部31の開口部31aを塞ぎ、内空間部31の気体又は液体の圧力に応じて膨張し得るシート部4と、印加された力を検知するものであって、シート部4に埋め込まれ、シート部4の膨張により傾き得るセンサー5と、を有し、触覚検知制御器6は、供給路32から内空間部31に気体又は液体を供給し、計測器7は、センサー5が検知した値を計測する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要 ロボットなどの把持部の遠隔操作においては、操作者には把持部とそれが把持する物体との接触状態が提示され、操作者はそれに対応する適正な遠隔操作を行わなければならない。そのため、把持部には、物体との接触状態を検知する触覚検知装置が設けられる。

例えば、特許文献1には、柔軟構造を有するロボットの把持部の表面に複数のセンサー(例えば、圧力センサー)を配置した触覚検知装置が開示されている。この触覚検知装置では、物体の把持開始時の把持部の表面に働く法線接触力と初期圧力重心位置を測定し、その後、物体を持ち上げる際に、柔軟構造は物体に働く外力(重力)に応じて変形して圧力重心位置が移動するため、そのときの重心位置の移動量を基にして滑りの発生を判定、予想できるとしている。

また、特許文献2には、ロボットなどの把持部に弾性材料により形成された空気袋を配列して設け、空気袋の内圧を圧力センサーで検知して物体の大きさと位置を触覚し、気体供給により空気袋の内圧を改変して柔軟度を変化させることができ、それにより滑り落ちを防止できるとしている触覚検知装置が開示されている。
産業上の利用分野 本発明は、触覚検知装置に関する。
特許請求の範囲 【請求項1】
触覚検知器と触覚検知制御器と計測器とを備える触覚検知装置において、
前記触覚検知器は、
開口部を有する内空間部及びそれに内部で連通し気体又は液体を供給する供給路が形成されたベース部と、
前記内空間部の前記開口部を塞ぎ、前記内空間部の気体又は液体の圧力に応じて膨張し得るシート部と、
印加された力を検知するものであって、該シート部に埋め込まれ、該シート部の膨張により傾き得るセンサーと、を有し、
前記触覚検知制御器は、前記供給路から前記内空間部に気体又は液体を供給し、
前記計測器は、前記センサーが検知した値を計測することを特徴とする触覚検知装置。

【請求項2】
請求項1に記載の触覚検知装置において、
前記シート部は、前記ベース部と別部材であることを特徴とする触覚検知装置。

【請求項3】
請求項2に記載の触覚検知装置において、
前記シート部は、前記ベース部よりも柔軟性が高いことを特徴とする触覚検知装置。

【請求項4】
請求項1~3のいずれか1項に記載の触覚検知装置において、
前記センサーは、前記内空間部の前記開口部の中心からずれて配置されていることを特徴とする触覚検知装置。

【請求項5】
請求項1~4のいずれか1項に記載の触覚検知装置において、
前記センサーは、1個の前記内空間部に対して、1個又は2個以上設けられていることを特徴とする触覚検知装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2017060520thum.jpg
出願権利状態 公開
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