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ASSIST MOVABLE BODY

Patent code P180015655
File No. 5443
Posted date Nov 22, 2018
Application number P2016-199500
Publication number P2018-057759A
Date of filing Oct 7, 2016
Date of publication of application Apr 12, 2018
Inventor
  • (In Japanese)松野 文俊
  • (In Japanese)遠藤 孝浩
  • (In Japanese)張 一弛
  • (In Japanese)馬 家▲きん▼
  • (In Japanese)片山 貴寛
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人京都大学
  • (In Japanese)RT.ワークス株式会社
Title ASSIST MOVABLE BODY
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist movable body which is moved at travel speed which coincides with an intention of an operator regardless of disturbance, for suppressing discomfort felt by an operator and improving operation feeling felt by an operator.
SOLUTION: An assist movable body 100 comprises: a grip part 11; force detection parts 20a, 20b for detecting pressing force of an operator; drive motors 30a, 30b for generating assist force; speed detection parts 50a, 50b for detecting travel speed of an assist movable body main body 10; and a control part 60 for acquiring external force acted on the assist movable body main body 10 on the basis of the travel speed of the assist movable body main body 10, and on the basis of the acquired external force, pressing force by the operator, and assist force by the drive motors 30a, 30b, executing a disturbance estimation observer 70 for estimating the disturbance acted on the assist movable body main body 10, and compensating the estimated disturbance.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させるアシスト移動体が知られている(たとえば、特許文献1参照)。

上記特許文献1には、アシスト力を発生させ、操作者の歩行をアシストする歩行アシスト移動体(アシスト移動体)が開示されている。この歩行アシスト移動体は、操作者が把持する把持部と、操作者により把持部に加えられた力(押圧力)を検出する圧力検出部と、圧力検出部により検出された力に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動モータとを備えている。この歩行アシスト移動体では、操作者の押圧力に応じたアシスト力で、操作者の歩行がアシストされる。また、この歩行アシスト移動体は、荷物を載置可能な車台を備えている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、アシスト移動体に関し、特に、駆動輪を駆動してアシスト力を発生させるアシスト移動体に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
アシスト移動体本体と、
前記アシスト移動体本体を操作者の押圧力により移動させるための把持部と、
前記操作者の押圧力を検出するための力検出部と、
前記力検出部の検出結果に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動部と、
前記アシスト移動体本体の走行速度を検出するための速度検出部と、
前記速度検出部の検出結果に基づく前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記アシスト移動体本体に作用した外力を取得し、取得された外力と、前記操作者による押圧力および前記駆動部によるアシスト力とに基づいて、前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバを実行するとともに、前記外乱推定オブザーバにより推定された外乱を補償する制御部と、を備える、アシスト移動体。

【請求項2】
 
前記外乱推定オブザーバは、
直進方向の前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記直進方向において前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する直進用外乱推定オブザーバと、
回転方向の前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記回転方向において前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する回転用外乱推定オブザーバと、
を含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバと、前記回転用外乱推定オブザーバとを実行するとともに、前記直進用外乱推定オブザーバにより推定された前記直進方向の外乱および前記回転用外乱推定オブザーバにより推定された前記回転方向の外乱を補償するように構成されている、請求項1に記載のアシスト移動体。

【請求項3】
 
前記駆動輪は、第1駆動輪と、前記アシスト移動体本体の前記直進方向と直交する方向に前記第1駆動輪と並んで配置される第2駆動輪とを含み、
前記速度検出部は、前記第1駆動輪の走行速度を検出するための第1速度検出部と、前記第2駆動輪の走行速度を検出するための第2速度検出部とを含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバにより、前記第1速度検出部の検出結果および前記第2速度検出部の検出結果に基づいて、前記直進方向の前記アシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている、請求項2に記載のアシスト移動体。

【請求項4】
 
前記制御部は、前記回転用外乱推定オブザーバにより、前記第1速度検出部の検出結果および前記第2速度検出部の検出結果に基づいて、前記回転方向の前記アシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている、請求項3に記載のアシスト移動体。

【請求項5】
 
前記力検出部は、前記操作者の左手による押圧力を検出するための第1力検出部と、前記操作者の右手による押圧力を検出するための第2力検出部とを含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバにより、前記第1力検出部の検出結果および前記第2力検出部の検出結果に基づいて、前記直進方向の前記操作者の押圧力を取得するように構成されており、
前記制御部は、前記回転用外乱推定オブザーバにより、前記第1力検出部の検出結果および前記第2力検出部の検出結果に基づいて、前記回転方向の前記操作者の押圧力を取得する処理を実行するように構成されている、請求項2~4のいずれか1項に記載のアシスト移動体。

【請求項6】
 
前記制御部は、前記外乱推定オブザーバにより推定された外乱を、外乱を含まない状態で前記駆動部により発生されるアシスト力から減算することによって、外乱を補償する処理を実行するように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載のアシスト移動体。
IPC(International Patent Classification)
F-term
  • 4C046AA24
  • 4C046AA42
  • 4C046BB07
  • 4C046CC01
  • 4C046DD02
  • 4C046DD26
  • 4C046DD33
  • 4C046EE02
  • 4C046EE06
  • 4C046FF27
  • 4C046FF33
Drawing

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JP2016199500thum.jpg
State of application right Published
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