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アシスト移動体 NEW

国内特許コード P180015655
整理番号 5443
掲載日 2018年11月22日
出願番号 特願2016-199500
公開番号 特開2018-057759
出願日 平成28年10月7日(2016.10.7)
公開日 平成30年4月12日(2018.4.12)
発明者
  • 松野 文俊
  • 遠藤 孝浩
  • 張 一弛
  • 馬 家▲きん▼
  • 片山 貴寛
出願人
  • 国立大学法人京都大学
  • RT.ワークス株式会社
発明の名称 アシスト移動体 NEW
発明の概要 【課題】外乱に依らず、操作者の意図に合致する走行速度で移動させることによって、操作者の違和感を抑制し、操作者の操作感を向上させることが可能なアシスト移動体を提供する。
【解決手段】このアシスト移動体100は、把持部11と、操作者の押圧力を検出するための力検出部20aおよび20bと、アシスト力を発生させる駆動モータ30aおよび30bと、アシスト移動体本体10の走行速度を検出するための速度検出部50aおよび50bと、アシスト移動体本体10の走行速度に基づいて、アシスト移動体本体10に作用した外力を取得し、取得された外力と、操作者による押圧力および駆動モータ30aおよび30bによるアシスト力とに基づいて、アシスト移動体本体10に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバ70を実行するとともに、推定された外乱を補償する制御部60と、を備える。
【選択図】図3
従来技術、競合技術の概要


従来、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させるアシスト移動体が知られている(たとえば、特許文献1参照)。



上記特許文献1には、アシスト力を発生させ、操作者の歩行をアシストする歩行アシスト移動体(アシスト移動体)が開示されている。この歩行アシスト移動体は、操作者が把持する把持部と、操作者により把持部に加えられた力(押圧力)を検出する圧力検出部と、圧力検出部により検出された力に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動モータとを備えている。この歩行アシスト移動体では、操作者の押圧力に応じたアシスト力で、操作者の歩行がアシストされる。また、この歩行アシスト移動体は、荷物を載置可能な車台を備えている。

産業上の利用分野


本発明は、アシスト移動体に関し、特に、駆動輪を駆動してアシスト力を発生させるアシスト移動体に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
アシスト移動体本体と、
前記アシスト移動体本体を操作者の押圧力により移動させるための把持部と、
前記操作者の押圧力を検出するための力検出部と、
前記力検出部の検出結果に基づいて、駆動輪を駆動して、アシスト力を発生させる駆動部と、
前記アシスト移動体本体の走行速度を検出するための速度検出部と、
前記速度検出部の検出結果に基づく前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記アシスト移動体本体に作用した外力を取得し、取得された外力と、前記操作者による押圧力および前記駆動部によるアシスト力とに基づいて、前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する外乱推定オブザーバを実行するとともに、前記外乱推定オブザーバにより推定された外乱を補償する制御部と、を備える、アシスト移動体。

【請求項2】
前記外乱推定オブザーバは、
直進方向の前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記直進方向において前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する直進用外乱推定オブザーバと、
回転方向の前記アシスト移動体本体の走行速度に基づいて、前記回転方向において前記アシスト移動体本体に作用した外乱を推定する回転用外乱推定オブザーバと、
を含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバと、前記回転用外乱推定オブザーバとを実行するとともに、前記直進用外乱推定オブザーバにより推定された前記直進方向の外乱および前記回転用外乱推定オブザーバにより推定された前記回転方向の外乱を補償するように構成されている、請求項1に記載のアシスト移動体。

【請求項3】
前記駆動輪は、第1駆動輪と、前記アシスト移動体本体の前記直進方向と直交する方向に前記第1駆動輪と並んで配置される第2駆動輪とを含み、
前記速度検出部は、前記第1駆動輪の走行速度を検出するための第1速度検出部と、前記第2駆動輪の走行速度を検出するための第2速度検出部とを含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバにより、前記第1速度検出部の検出結果および前記第2速度検出部の検出結果に基づいて、前記直進方向の前記アシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている、請求項2に記載のアシスト移動体。

【請求項4】
前記制御部は、前記回転用外乱推定オブザーバにより、前記第1速度検出部の検出結果および前記第2速度検出部の検出結果に基づいて、前記回転方向の前記アシスト移動体本体の走行速度を取得する処理を実行するように構成されている、請求項3に記載のアシスト移動体。

【請求項5】
前記力検出部は、前記操作者の左手による押圧力を検出するための第1力検出部と、前記操作者の右手による押圧力を検出するための第2力検出部とを含み、
前記制御部は、前記直進用外乱推定オブザーバにより、前記第1力検出部の検出結果および前記第2力検出部の検出結果に基づいて、前記直進方向の前記操作者の押圧力を取得するように構成されており、
前記制御部は、前記回転用外乱推定オブザーバにより、前記第1力検出部の検出結果および前記第2力検出部の検出結果に基づいて、前記回転方向の前記操作者の押圧力を取得する処理を実行するように構成されている、請求項2~4のいずれか1項に記載のアシスト移動体。

【請求項6】
前記制御部は、前記外乱推定オブザーバにより推定された外乱を、外乱を含まない状態で前記駆動部により発生されるアシスト力から減算することによって、外乱を補償する処理を実行するように構成されている、請求項1~5のいずれか1項に記載のアシスト移動体。
国際特許分類(IPC)
Fターム
  • 4C046AA24
  • 4C046AA42
  • 4C046BB07
  • 4C046CC01
  • 4C046DD02
  • 4C046DD26
  • 4C046DD33
  • 4C046EE02
  • 4C046EE06
  • 4C046FF27
  • 4C046FF33
画像

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JP2016199500thum.jpg
出願権利状態 公開
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