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移動搬送機構 NEW

国内特許コード P180015697
整理番号 4402
掲載日 2018年11月22日
出願番号 特願2016-512731
登録番号 特許第6422482号
出願日 平成27年4月6日(2015.4.6)
登録日 平成30年10月26日(2018.10.26)
国際出願番号 JP2015060779
国際公開番号 WO2015156263
国際出願日 平成27年4月6日(2015.4.6)
国際公開日 平成27年10月15日(2015.10.15)
優先権データ
  • 特願2014-081457 (2014.4.10) JP
発明者
  • 小森 雅晴
出願人
  • 国立大学法人京都大学
発明の名称 移動搬送機構 NEW
発明の概要 主車輪が回転するときの振動を抑制することができる移動搬送機構を提供する。
ホイール回転中心軸(22x)を中心に回転自在に支持されるホイール部材(22)と、ホイール回転中心軸(22x)方向に互いに離れホイール回転中心軸(22x)を中心とする第1及び第2の仮想円周に沿ってそれぞれ延在する回転中心軸を中心に回転自在にホイール部材(22)に支持された第1及び第2の副車輪(24,26)とが、差動機構(30)を介して回転駆動される。ホイール回転中心軸(22x)の方向から見ると、ホイール回転中心軸(22x)を中心とする仮想外形円(21)の内側に、仮想外形円(21)に接近又は接するように第1及び第2の副車輪(24,26)が配置され、かつ、仮想外形円(21)に沿って第1の副車輪(24)の隣に第2の副車輪(26)が配置されている。
従来技術、競合技術の概要


平面上を全方向に移動可能なロボットや、工場内の搬送設備等において、オムニホイールと呼ばれる車輪が用いられている。このオムニホイールは、主車輪の外周に副車輪を並べたものであり、副車輪の回転中心軸は主車輪の円周方向と略一致する方向に延在し、副車輪は回転自在である。オムニホイールを駆動する場合は、主車輪のみを回転駆動する。



また、例えば図7及び図8に示すように、主車輪の回転駆動と副車輪の回転駆動とを行うことができる移動搬送機構が提案されている。図7は、この移動搬送機構の断面図であり、図8は図7の線A-Aに沿って切断した断面図である。図7及び図8に示すように、移動搬送機構110は、ホイール回転中心軸121を中心に回転自在にケーシング112に支持されているホイール部材120に、副車輪130が回転自在に支持されている。副車輪130の回転中心軸131は、ホイール回転中心軸121を中心とする仮想円周に沿って延在している。ホイール部材120と副車輪130は、モータ114a,114bの回転が差動機構140を介して配分されて回転する。差動機構140は、ホイール回転中心軸121と同軸に回転自在に配置された第1及び第2の入力かさ歯車118a,118bと、第1及び第2の入力かさ歯車118a,118bの両方に噛み合い、自転可能、かつ、ホイール回転中心軸121のまわりを公転可能である出力かさ歯車142とを含む。出力かさ歯車142は回転軸143の一端に固定され、回転軸143は、ホイール部材120に固定された回転支持部材126によって、回転自在に支持されている。モータ114a,114bの回転が第1及び第2の入力かさ歯車118a,118bに伝達されたとき、出力かさ歯車142が自転すると、出力かさ歯車142の自転による回転が副車輪130に伝達され、副車輪130が回転する。モータ114a,114bの回転が第1及び第2の入力かさ歯車118a,118bに伝達されて出力かさ歯車142が公転すると、出力かさ歯車142の公転に伴ってホイール部材120が回転する。ホイール部材120の回転は主車輪の回転を意味する(例えば、特許文献1参照)。

産業上の利用分野


本発明は移動搬送機構に関し、詳しくは、全方向移動可能な車輪を備えた移動搬送機構に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
ホイール回転中心軸を中心に回転自在に支持されるホイール部材と、
前記ホイール回転中心軸を中心とする第1の仮想円周に沿って延在する回転中心軸を中心に回転自在に、前記ホイール部材に支持された第1の副車輪と、
前記ホイール回転中心軸方向に前記第1の仮想円周から離れた位置において、前記ホイール回転中心軸を中心とする第2の仮想円周に沿って延在する回転中心軸を中心に回転自在に、前記ホイール部材に支持された第2の副車輪と、
前記ホイール回転中心軸と同軸に回転自在に配置された第1及び第2の入力部材と、前記第1及び第2の入力部材の両方に接触し、自転中心軸を中心に自転可能、かつ、前記ホイール回転中心軸のまわりを公転可能である出力部材とを含む差動機構と、
前記ホイール部材に固定され、前記差動機構の前記出力部材を、前記自転中心軸を中心に回転自在に支持する回転支持部材と、
前記第1及び第2の副車輪のうち少なくとも一つの副車輪と前記差動機構の前記出力部材との間を結合し、前記出力部材の前記自転中心軸を中心とする自転による回転を当該副車輪に伝達して当該副車輪を回転させる回転伝達部材と、
接触面に接していない前記第1及び第2の副車輪を、前記ホイール回転中心軸を中心とする径方向の外側に移動させ、当該第1及び第2の副車輪と前記差動機構の前記出力部材との間の前記回転伝達部材による結合を解除又は低減させる駆動低減機構と、
を備え、
前記第1及び第2の副車輪は、前記ホイール回転中心軸の方向から見ると、前記ホイール回転中心軸を中心とする仮想外形円の内側に、前記仮想外形円に接近又は接するように配置され、かつ、
前記仮想外形円に沿って前記第1の副車輪の隣に前記第2の副車輪が配置され、
前記ホイール部材は、前記差動機構の前記出力部材の前記ホイール回転中心軸のまわりの公転に伴って、前記ホイール回転中心軸を中心に回転することを特徴とする移動搬送機構。

【請求項2】
前記第1及び第2の副車輪は、前記ホイール回転中心軸の方向から見ると、前記仮想外形円に沿って交互に配置されていることを特徴とする、請求項1に記載の移動搬送機構。

【請求項3】
前記ホイール回転中心軸方向に垂直な方向から見ると、前記第1の副車輪と前記第2の副車輪は前記ホイール回転中心軸方向に離れて配置され、前記第1の副車輪と前記第2の副車輪の間に前記差動機構が配置されていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の移動搬送機構。
国際特許分類(IPC)
画像

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JP2016512731thum.jpg
出願権利状態 登録
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