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車輪走行体及び段差走行補助装置 NEW コモンズ

国内特許コード P180015708
整理番号 P2017-078676
掲載日 2018年11月26日
出願番号 特願2017-078676
公開番号 特開2018-175346
出願日 平成29年4月12日(2017.4.12)
公開日 平成30年11月15日(2018.11.15)
発明者
  • 江上 正
出願人
  • 学校法人神奈川大学
発明の名称 車輪走行体及び段差走行補助装置 NEW コモンズ
発明の概要 【課題】段差を超えて走行可能な車輪走行体において、スロープ部材によって車輪走行体が予期せぬ挙動を示すことがない簡易な構成を実現する。
【解決手段】走行面上の段差51に接触させて掛け渡したスロープ部材41を用いることにより段差を超えて走行可能な車輪走行体1において、スロープ部材を支持するとともに、所定の回動軸に対して回動可能に支持されたスロープ支持機構42を有し、スロープ支持機構は、前記回動によって、スロープ部材の位置が車輪よりも先に段差に接触する使用位置と車輪の方が先に段差に接触する退避位置との間で切り替わり、かつ、使用位置に位置するスロープ部材が段差に接触して掛け渡されてから、スロープ部材を用いて段差を超えるまでの間、前記回動によって、スロープ部材が段差に掛け渡された状態が維持されるように、構成されている。
【選択図】図5
従来技術、競合技術の概要 この種の車輪走行体としては、例えば、特許文献1に記載のように、走行面上の段差に接触させて掛け渡したスロープ部材を用いることにより段差を超えて走行可能な車輪走行体が知られている。この車輪走行体は、リンク機構によって支持されたスロープ部材が、車輪よりも先に段差に接触する待機位置(使用位置)に、バネによって宙づり状態で配置されている。車輪走行体が段差に向かって走行すると、最初にスロープ部材の先端部底面が段差に接触するとともに、スロープ部材の後端部が走行面に接触し、スロープ部材が段差に掛け渡される。その後、更に車輪走行体が段差に向かって走行すると、バネの付勢力に抗してリンク機構が動作し、スロープ部材が段差に掛け渡された状態のまま、そのスロープ部材の上面に設けられているラックに、車輪の軸方向外方に配置されている歯車が接触する。そして、更に車輪走行体が段差に向かって走行すると、車輪が宙に浮いた状態となって、歯車がスロープ部材のラックに噛み合いながら、車輪走行体がスロープ部材に対して相対移動してスロープ部材を登坂する。車輪走行体の車輪が段差の上面に接触するまで登坂すると、車輪を回転させながら段差の上面を走行し、スロープ部材が段差から離間するとともに、スロープ部材はバネの付勢力によって再び待機位置に配置される。

また、特許文献2には、スロープ部材が下部に備わった車輪走行体である車椅子が開示されている。この車椅子では、段差の手前で利用者が所定の指示を行うと、車椅子下部の退避位置に位置しているスロープ部材が走行方向前方に移動し、さらに利用者が所定の指示を行うと、スロープ部材が降下するように、スロープ部材が駆動される。これにより、スロープ部材の先端部が段差に接触するとともにスロープ部材の後端部を走行面に接触して、スロープ部材が段差に掛け渡される。スロープ部材は、車椅子に対して進行方向前後に移動自在に保持されており、利用者が車椅子を進行させることで、スロープ部材が段差に掛け渡された状態のまま、そのスロープ部材上を車椅子の車輪で登坂して、段差を超える。
産業上の利用分野 本発明は、走行面上を車輪で走行する車輪走行体、及び、車輪走行体に取り付けられて車輪走行体が段差を超えて走行可能になる段差走行補助装置に関するものである。
特許請求の範囲 【請求項1】
走行面上の段差に接触させて掛け渡したスロープ部材を用いることにより該段差を超えて走行可能な車輪走行体において、
前記スロープ部材を支持するとともに、所定の回動軸に対して回動可能に支持されたスロープ支持機構を有し、
前記スロープ支持機構は、前記回動によって、前記スロープ部材の位置が前記車輪よりも先に段差に接触する使用位置と前記車輪の方が先に前記段差に接触する退避位置との間で切り替わり、かつ、前記使用位置に位置する前記スロープ部材が前記段差に接触して掛け渡されてから、該スロープ部材を用いて該段差を超えるまでの間、前記回動によって、該スロープ部材が該段差に掛け渡された状態が維持されるように、構成されていることを特徴とする車輪走行体。

【請求項2】
請求項1に記載の車輪走行体において、
前記スロープ支持機構は、前記回動軸に回動可能に接続される第一ジョイント部と、該回動軸と平行な回動軸に対して前記スロープ部材を回動可能に保持する第二ジョイント部との間に、該回動軸と平行な回動軸に対して回動可能な第三ジョイント部を該少なくとも1つ備えたリンク機構を含むことを特徴とする車輪走行体。

【請求項3】
請求項1又は2に記載の車輪走行体において、
前記段差に掛け渡されたスロープ部材上に前記車輪を接地させて走行することで該段差を超えるように構成されていることを特徴とする車輪走行体。

【請求項4】
請求項3に記載の車輪走行体において、
前記スロープ支持機構は、前記回動によって、前記スロープ部材が前記車輪の外周面に対向する経路を移動するように構成されていることを特徴とする車輪走行体。

【請求項5】
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
前記退避位置は、前記スロープ部材が前記車輪の回転軸よりも後方に位置する位置であることを特徴とする車輪走行体。

【請求項6】
請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
前記スロープ部材を前記退避位置に保持するスロープ保持手段を有することを特徴とする車輪走行体。

【請求項7】
請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
前記スロープ支持機構は、前記退避位置から前記使用位置へ前記スロープ部材が移動するときの回動時にダンパー機能を発揮するダンパー部材を含むことを特徴とする車輪走行体。

【請求項8】
請求項1乃至7のいずれか1項に記載の車輪走行体において、
当該車輪走行体は、車椅子であることを特徴とする車輪走行体。

【請求項9】
走行面上を車輪で走行する車輪走行体に取り付けられ、該走行面上の段差に接触させて掛け渡したスロープ部材を用いることにより該段差を超えて走行可能にする段差走行補助装置であって、
当該段差走行補助装置を前記車輪走行体に取り付けるための取付部と、
前記スロープ部材を支持するとともに、所定の回動軸に対して回動可能に支持されたスロープ支持機構とを有し、
前記スロープ支持機構は、前記回動によって、前記スロープ部材の位置が前記車輪よりも先に段差に接触する使用位置と前記車輪の方が先に前記段差に接触する退避位置との間で切り替わり、かつ、前記使用位置に位置する前記スロープ部材が前記段差に接触して掛け渡されてから、該スロープ部材を用いて該段差を超えるまでの間、前記回動によって、該スロープ部材が該段差に掛け渡された状態が維持されるように、構成されていることを特徴とする段差走行補助装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2017078676thum.jpg
出願権利状態 公開
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