TOP > 国内特許検索 > 展開型車輪及びこれを利用した走行装置

展開型車輪及びこれを利用した走行装置 UPDATE

国内特許コード P180015740
整理番号 1929
掲載日 2018年12月20日
出願番号 特願2017-086739
公開番号 特開2018-184072
出願日 平成29年4月26日(2017.4.26)
公開日 平成30年11月22日(2018.11.22)
発明者
  • 江口 航平
  • 宮下 朋之
  • 三浦 智
出願人
  • 学校法人早稲田大学
発明の名称 展開型車輪及びこれを利用した走行装置 UPDATE
発明の概要 【課題】比較的簡単な構造で、砂地や荒地等の軟弱地盤や高い段差が存在する不整地での移動を可能にすること。
【解決手段】走行装置10は、車体11に回転可能に取り付けられ、一部分が展開可能な展開型車輪13を備えている。展開型車輪13は、走行面上を転動可能な車輪本体17と、車輪本体17の外周面の一部分に一端側が取り付けられた帯状の補助脚部18とを備えている。補助脚部18は、車輪本体17の外周面に巻回された状態である巻回状態と、外周面への取付部位を除き外周面から離れた状態となる展開状態との間で変位可能に設けられるとともに、展開状態のときに、車輪本体17の回転に伴う回転運動により、所定のタイミングで車輪本体17の進行方向前方の走行面に接地する脚体として機能し、車輪本体17を持ち上げながら車体11を移動可能に設けられる。
【選択図】 図1
従来技術、競合技術の概要


従来、遠隔操作により所定の走行面上を移動する車輪型の無人移動体が広く知られている。当該無人移動体は、走行面に段差が存在し、或いは、走行面が走行し難い地盤になっている等、走行面の状態によって所望の移動が阻害される場合がある。この場合、当該所望の移動を継続するためには、人手で無人移動体に直接アクセスせざるを得ないことも多いが、例えば、無人移動体が月面探査用のローバーであるような場合には、人手での直接アクセスが不可能である。従って、このような無人移動体には、走行面が無人走行を阻害するような走行面の状態であっても、当該走行面を走破する何等かの構造を設けることが必要になる。



ところで、特許文献1には、走行面上に段差が存在する場合に、当該段差の乗り越えを可能にする車輪構造が開示されている。この車輪構造は、周方向複数箇所で分割する分割部を備え、各分割部にそれぞれ繋がるアクチュエータの駆動により、進行方向前方の分割部を突出させ、当該分割部を段差に係合しながら当該段差の乗り越えを可能にする。

産業上の利用分野


本発明は、展開型車輪及びこれを利用した走行装置に係り、更に詳しくは、砂地や荒地に代表される軟弱地盤や段差のある不整地等での走行に好適となる展開型車輪及びこれを利用した走行装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
所定の走行装置に取り付けられ、当該走行装置の移動時に一部分を展開させながら走行面に沿って転動可能な展開型車輪であって、
前記走行装置の移動時に回転する車輪本体と、当該車輪本体の外周面の一部分に一端側が取り付けられた帯状の補助脚部とを備え、
前記補助脚部は、前記車輪本体の外周面に巻回された状態である巻回状態と、前記外周面への取付部位を除き前記外周面から離れた状態となる展開状態との間で変位可能に設けられるとともに、前記展開状態のときに、前記車輪本体の回転に伴う回転運動により、所定のタイミングで前記車輪本体の進行方向前方の前記走行面に接地する脚体として機能し、前記車輪本体を持ち上げながら前記走行装置を移動可能に設けられることを特徴とする展開型車輪。

【請求項2】
前記補助脚部は、前記走行面に面接触しながら前記車輪本体を持ち上げ可能に展開することを特徴とする請求項1記載の展開型車輪。

【請求項3】
前記補助脚部を前記巻回状態から前記展開状態に変位させる状態変化手段を更に備え、
前記状態変化手段は、前記補助脚部の先端側に設けられたフックと、前記巻回状態で前記フックに係合可能となるように前記車輪本体の外周面に突設された係合部材と、前記フックに繋がるワイヤと、当該ワイヤの巻き取りを行う巻き取り用モータとを備え、当該巻き取り用モータを駆動することで前記ワイヤが牽引され、前記フックと前記係合部材の係合を解除して前記補助脚部を展開させることを特徴とする請求項1記載の展開型車輪。

【請求項4】
前記補助脚部は、前記展開状態で前記走行装置を移動させる際の回転方向と逆方向に前記車輪本体を回転することで、前記巻回状態に変位するように構成され、
前記フックは、前記補助脚部が前記展開状態から前記巻回状態に変位したときに前記係合部材に係合可能に設けられていることを特徴とする請求項3記載の展開型車輪。

【請求項5】
車体と、当該車体に回転可能に取り付けられ、一部分が展開可能な展開型車輪と、当該展開型車輪を回転させる動力を付与する駆動手段とを備え、所定の走行面に沿って移動可能な走行装置であって、
前記展開型車輪は、前記駆動手段からの動力により前記走行面上を転動可能な車輪本体と、当該車輪本体の外周面の一部分に一端側が取り付けられた帯状の補助脚部とを備え、
前記補助脚部は、前記車輪本体の外周面に巻回された状態である巻回状態と、前記外周面への取付部位を除き前記外周面から離れた状態となる展開状態との間で変位可能にし、前記展開状態のときに、脚体として機能し、前記車輪本体の回転により、前記補助脚部を前記車輪本体の進行方向前方の前記走行面に接地させながら、前記車輪本体を持ち上げる脚走行フェーズと、前記補助脚部が前記走行面から離れて、前記車輪本体の外周面が前記走行面上を転動する車輪走行フェーズとを交互に繰り返しながら、前記車体を移動させることを特徴とする走行装置。

【請求項6】
前記巻回状態での走行と前記展開状態での走行とを選択可能に設けられたことを特徴とする請求項5記載の走行装置。
国際特許分類(IPC)
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2017086739thum.jpg
出願権利状態 公開
技術導入、技術提携、実用化開発(受託研究・共同研究等)のご相談を承っております。お気軽にご連絡ください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close