スペクトルカメラ制御装置、スペクトルカメラ制御プログラム、スペクトルカメラ制御システム、このシステムを搭載した飛行体およびスペクトル画像撮像方法
| 国内特許コード | P190015814 |
|---|---|
| 整理番号 | (S2016-0632-N0) |
| 掲載日 | 2019年1月24日 |
| 出願番号 | 特願2017-565879 |
| 登録番号 | 特許第6321895号 |
| 出願日 | 平成29年3月22日(2017.3.22) |
| 登録日 | 平成30年4月13日(2018.4.13) |
| 国際出願番号 | JP2017011411 |
| 国際公開番号 | WO2017179378 |
| 国際出願日 | 平成29年3月22日(2017.3.22) |
| 国際公開日 | 平成29年10月19日(2017.10.19) |
| 優先権データ |
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| 発明者 |
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| 出願人 |
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| 発明の名称 | スペクトルカメラ制御装置、スペクトルカメラ制御プログラム、スペクトルカメラ制御システム、このシステムを搭載した飛行体およびスペクトル画像撮像方法 |
| 発明の概要 |
【課題】スペクトル画像の撮像時における空間分解能と露光時間とをそれぞれ任意に設定することができるとともに、スペクトル画像の空間的な歪みやズレを抑制することができる、スペクトルカメラ制御装置、スペクトルカメラ制御プログラム、スペクトルカメラ制御システム、このシステムを搭載した飛行体およびスペクトル画像撮像方法を提供する。 【解決手段】静止飛行可能な飛行体１に液晶波長可変フィルタ３３を備えたスペクトルカメラ３とともに搭載されており、前記飛行体１の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタ３３の透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラ３にスナップショット方式で撮像させる。 |
| 従来技術、競合技術の概要 |
スペクトル画像は、可視光および赤外線領域等をスペクトルカメラによって撮像することにより得られる。このスペクトル画像は、例えば、撮像対象のタンパク質の量等を把握することができるため、農作物の実入り状況を把握したり、収穫率の良い刈り入れ場所や刈り入れ順を把握することができる。 また、スペクトル画像は、農作物の生育や病害虫・土壌の状態を把握できる他、樹木の種類を判別したり、炭素固定速度（成長速度）を把握したり、鉱物資源を探査したり、漁場を推定したり、塩害や汚染地域を把握したりすること等において、高い精度の情報を提供することができる。 特に、航空機による上空からのスペクトル画像を撮像することは、人が踏査によってアクセスすることが困難な森林や海上、険しい山間部、汚染地域も含めて、圧倒的に広い範囲を短時間で調査することができるため、その応用範囲は極めて広い。 ところで従来、波長幅が約２０ｎｍ以下の狭い波長分解能を持った数十バンド以上のスペクトル画像を撮像する際には、回折格子を備えたハイパースペクトルセンサと呼ばれる光学装置を固定翼の航空機に搭載し、プッシュブルーム方式と呼ばれる撮像方式を用いて行われている。このプッシュブルーム方式とは、航空機の進行方向に対して直角な方向に設定された一次元の空間視野を用いて１回の露光で全バンド（全波長帯）を同時に記録し、この記録を１画素相当を移動する時間間隔で連続的に行うことにより、進行方向に掃引して二次元空間のスペクトル画像を得る方式である。 例えば、特開２０１１－１６９８９６号公報には、プッシュブルーム型センサを備えたハイパースペクトルイメージングシステムに関する発明が開示されている（特許文献１）。 |
| 産業上の利用分野 |
本発明は、静止飛行可能な飛行体に搭載されるスペクトルカメラによってスペクトル画像を撮像するための、スペクトルカメラ制御装置、スペクトルカメラ制御プログラム、スペクトルカメラ制御システム、このシステムを搭載した飛行体およびスペクトル画像撮像方法に関するものである。 |
| 特許請求の範囲 |
【請求項1】 静止飛行可能な飛行体に液晶波長可変フィルタを備えたスペクトルカメラとともに搭載されており、前記飛行体の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタの透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラにスナップショット方式で撮像させる、スペクトルカメラ制御装置であって、 前記スペクトルカメラにおける露光時間当たりの前記スペクトルカメラの姿勢変化量または位置変化量のうち少なくともいずれかが、前記スペクトルカメラの空間分解能に基づく所定の閾値を超えた場合に、前記スペクトルカメラの露光時間を現露光時間よりも短い時間に設定する、前記スペクトルカメラ制御装置。 【請求項2】 姿勢センサから前記スペクトルカメラの角速度を取得し、前記露光時間を下記の式（１）により算出する、請求項１に記載のスペクトルカメラ制御装置； Ｔ＜Ｘ／（Ｈ×Ω） ・・・式（１） ただし、各符号は以下を表す。 Ｔ：露光時間（ｓｅｃ） Ｘ：空間分解能（ｍ） Ｈ：飛行体の高度（ｍ） Ω：スペクトルカメラの角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ） 【請求項3】 静止飛行可能な飛行体に液晶波長可変フィルタを備えたスペクトルカメラとともに搭載されており、前記飛行体の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタの透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラにスナップショット方式で撮像させる、スペクトルカメラ制御装置であって、 撮像されたスペクトル画像のＳＮ比が所定の閾値未満の場合に、同じ透過波長で複数枚のスペクトル画像を連続して撮像させる、前記スペクトルカメラ制御装置。 【請求項4】 同じ透過波長で連続して撮像するスペクトル画像の枚数を下記式（２）により算出する、請求項３に記載のスペクトルカメラ制御装置； Ｎ＞（ＳＮｔ／ＳＮ１）２ ・・・式（２） ただし、各符号は以下を表す。 Ｎ：撮像するスペクトル画像の枚数 ＳＮ１：最初の１枚目のスペクトル画像のＳＮ比 ＳＮｔ：ＳＮ比閾値 【請求項5】 請求項１から請求項４のいずれかに記載のスペクトルカメラ制御装置と、このスペクトルカメラ制御装置により制御されるスペクトルカメラとを備えた、スペクトルカメラ制御システム。 【請求項6】 請求項５に記載のスペクトルカメラ制御システムを搭載した、静止飛行可能な飛行体。 【請求項7】 静止飛行可能な飛行体に液晶波長可変フィルタを備えたスペクトルカメラとともに搭載されており、前記飛行体の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタの透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラにスナップショット方式で撮像させるスペクトルカメラ制御装置としてコンピュータを機能させる、スペクトルカメラ制御プログラムであって、 前記スペクトルカメラにおける露光時間当たりの前記スペクトルカメラの姿勢変化量または位置変化量のうち少なくともいずれかが、前記スペクトルカメラの空間分解能に基づく所定の閾値を超えた場合に、前記スペクトルカメラの露光時間を現露光時間よりも短い時間に設定するスペクトルカメラ制御装置としてコンピュータを機能させる、前記スペクトルカメラ制御プログラム。 【請求項8】 姿勢センサから前記スペクトルカメラの角速度を取得し、前記露光時間を下記の式（１）により算出するスペクトルカメラ制御装置としてコンピュータを機能させる、請求項７に記載のスペクトルカメラ制御プログラム； Ｔ＜Ｘ／（Ｈ×Ω） ・・・式（１） ただし、各符号は以下を表す。 Ｔ：露光時間（ｓｅｃ） Ｘ：空間分解能（ｍ） Ｈ：飛行体の高度（ｍ） Ω：スペクトルカメラの角速度（ｒａｄ／ｓｅｃ） 【請求項9】 静止飛行可能な飛行体に液晶波長可変フィルタを備えたスペクトルカメラとともに搭載されており、前記飛行体の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタの透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラにスナップショット方式で撮像させるスペクトルカメラ制御装置としてコンピュータを機能させる、スペクトルカメラ制御プログラムであって、 撮像されたスペクトル画像のＳＮ比が所定の閾値未満の場合に、同じ透過波長で複数枚のスペクトル画像を連続して撮像させるスペクトルカメラ制御装置としてコンピュータを機能させる、前記スペクトルカメラ制御プログラム。 【請求項10】 同じ透過波長で連続して撮像するスペクトル画像の枚数を下記式（２）により算出するスペクトルカメラ制御装置としてコンピュータを機能させる、請求項９に記載のスペクトルカメラ制御プログラム； Ｎ＞（ＳＮｔ／ＳＮ１）２ ・・・式（２） ただし、各符号は以下を表す。 Ｎ：撮像するスペクトル画像の枚数 ＳＮ１：最初の１枚目のスペクトル画像のＳＮ比 ＳＮｔ：ＳＮ比閾値 【請求項11】 静止飛行可能な飛行体に液晶波長可変フィルタを備えたスペクトルカメラとともに搭載されたスペクトルカメラ制御装置を用いて、前記飛行体の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタの透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラにスナップショット方式で撮像させる、スペクトル画像撮像方法であって、 前記スペクトルカメラにおける露光時間当たりの前記スペクトルカメラの姿勢変化量または位置変化量のうち少なくともいずれかが、前記スペクトルカメラの空間分解能に基づく所定の閾値を超えた場合に、前記スペクトルカメラの露光時間を現露光時間よりも短い時間に設定する、前記スペクトル画像撮像方法。 【請求項12】 静止飛行可能な飛行体に液晶波長可変フィルタを備えたスペクトルカメラとともに搭載されたスペクトルカメラ制御装置を用いて、前記飛行体の静止飛行中において前記液晶波長可変フィルタの透過波長を切り換える度に前記スペクトルカメラにスナップショット方式で撮像させる、スペクトル画像撮像方法であって、 撮像されたスペクトル画像のＳＮ比が所定の閾値未満の場合に、同じ透過波長で複数枚のスペクトル画像を連続して撮像させる、前記スペクトル画像撮像方法。 |
| 国際特許分類(IPC) |
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画像
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| 出願権利状態 | 登録 |
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- 北海道大学 産学・地域協働推進機構 産学推進本部
- URL: http://www.mcip.hokudai.ac.jp/cms/cgi-bin/index.pl
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E-mail:
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