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POSITION ESTIMATION DEVICE, AUTOMATIC INJECTION DEVICE AND POSITION ESTIMATION METHOD meetings

Patent code P190015913
File No. S2017-0964-N0
Posted date Mar 22, 2019
Application number P2017-154009
Publication number P2019-030570A
Patent number P6532042
Date of filing Aug 9, 2017
Date of publication of application Feb 28, 2019
Date of registration May 31, 2019
Inventor
  • (In Japanese)佐川 貢一
  • (In Japanese)長井 力
  • (In Japanese)遠藤 善生
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人弘前大学
Title POSITION ESTIMATION DEVICE, AUTOMATIC INJECTION DEVICE AND POSITION ESTIMATION METHOD meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To highly accurately calculate a three-dimensional position of an object with a simple method.
SOLUTION: A position estimation device includes: first and second image acquisition means which acquires first and second images of an object obtained by imaging the object from different directions; approximate expression calculation means which respectively calculates the approximate expression expressing the characteristic shape of the object on the basis of the first and second images of the object acquired by the first and second image acquisition means; and position calculation means which calculates the three-dimensional position of the object on the basis of each approximate expression of the object calculated by the approximate expression calculation means.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

異なる方向から対象物を撮影した、該対象物の第1及び第2画像を取得し、取得した第1及び第2画像に基づいて、対象物の3次元位置を算出する位置推定装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、対象物の3次元位置を推定する位置推定装置、自動注射装置、及び位置推定方法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
異なる方向から血管を撮影した、該血管の第1及び第2画像を取得する第1及び第2画像取得手段と、
前記第1及び第2画像取得手段により取得された血管の第1及び第2画像に基づいて、該血管の特徴形状を表す近似式を夫々算出する近似式算出手段と、
前記近似式算出手段により算出された血管の各近似式に基づいて、該血管の3次元位置を算出する位置算出手段と、
を備え、
前記近似式算出手段は、前記第1及び第2画像取得手段により取得された第1及び第2画像に基づいて、該第1及び第2画像における前記血管の特徴形状を表す線の第1及び第2近似式を夫々算出し、
前記位置算出手段は、前記第1画像取得手段の位置と、前記近似式算出手段により算出された第1近似式の線と、を含む第1面の式を算出し、前記第2画像取得手段の位置と、前記近似式算出手段により算出された第2近似式の線と、を含む第2面の式を算出し、 該算出した第1及び第2面の交線を算出し、該算出した交線の位置を前記血管の3次元位置として算出し、
前記第1及び第2画像取得手段は、赤外線カメラであり、
前記算出された血管の3次元位置に基づいて、該血管に対し穿刺針を穿刺する、
ことを特徴とする自動注射装置。

【請求項2】
 
請求項1記載の自動注射装置であって、
前記近似式算出手段は、前記血管の特徴形状を表す近似式として1次の直線式又は2次以上の曲線式を算出する、
ことを特徴とする自動注射装置。

【請求項3】
 
請求項1記載の自動注射装置であって、
前記穿刺針を移動させる移動手段と、
前記穿刺針にかかる力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段により検出された穿刺針の力に基づいて、前記穿刺針が前記血管に到達したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動手段を制御する制御手段と、
を備える、ことを特徴とする自動注射装置。

【請求項4】
 
請求項3記載の自動注射装置であって、
前記判定手段は、前記力検出手段により検出された穿刺針の力が2つ目のピークに達したときに、前記穿刺針が前記血管に到達したと判定する、
ことを特徴する自動注射装置。

【請求項5】
 
請求項3又は4記載の自動注射装置であって、
前記制御手段は、前記力検出手段により検出された穿刺針の力が閾値以上になると、前記穿刺針を前記血管から抜針するように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする自動注射装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2017154009thum.jpg
State of application right Registered
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