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医療用把持装置

国内特許コード P190015957
整理番号 KP18-1059
掲載日 2019年4月5日
出願番号 特願2018-129425
公開番号 特開2020-005866
出願日 平成30年7月6日(2018.7.6)
公開日 令和2年1月16日(2020.1.16)
発明者
  • 下野 誠通
  • 佐々木 光
  • 大西 公平
  • 柴尾 俊輔
  • 溝口 貴弘
  • 松永 卓也
  • 安彦 恵理子
  • 西本 真章
  • 青木 美夏
出願人
  • 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所
  • 国立大学法人横浜国立大学
  • 学校法人慶應義塾
発明の名称 医療用把持装置
発明の概要 【課題】鑷子として使用可能であり、鑷子以上の機能を備えた医療用把持装置を実現すること。
【解決手段】医療用把持装置1において、操作部10は操作者の把持動作によって操作される。反力用アクチュエータ20は操作部10に操作反力を付与する。把持機構40は把持対象物を把持する。把持用アクチュエータ50は把持機構40に把持動作を行わせる。筐体1Aは、一端に把持機構40を有すると共に、当該一端と他端との間に操作部10を有し、反力用アクチュエータ20及び把持用アクチュエータ50が設置される。制御部60は、操作部10に対する操作に応じて、把持機構40の動作において把持用アクチュエータ50が出力する力及び位置を制御すると共に、把持機構40に対する把持対象物からの反作用に応じて、操作部10に操作反力を付与する動作において反力用アクチュエータ20が出力する力及び位置を制御する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要

医療用マスタ・スレーブ遠隔手術デバイスは、低侵襲性手術において高い性能を発揮し、ダヴィンチ(登録商標)に代表される装置が既に実用化されている。
また、特許文献1及び2に開示されているように、マスタ・スレーブ構造を有する医療用の鉗子デバイスも知られている。

産業上の利用分野

本発明は、鑷子の機能を備えた医療用把持装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
操作者の把持動作によって操作される操作部と、
前記操作部に操作反力を付与する第1のアクチュエータと、
把持対象物を把持する把持部と、
前記把持部に把持動作を行わせる第2のアクチュエータと、
一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータが設置された筐体部と、
前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第2のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする医療用把持装置。

【請求項2】
装置全体の重心の位置が前記操作部よりも前記他端側に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の医療用把持装置。

【請求項3】
前記把持部は、前記筐体部の延在方向に対し、オフセットされた位置に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の医療用把持装置。

【請求項4】
前記第1のアクチュエータよりも前記第2のアクチュエータの方が前記他端側に設置されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項5】
前記操作部よりも前記他端側に、操作者の手を受容する凹部を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項6】
前記操作部を非操作時に初期位置に復帰させる弾性力を発生させる弾性部材を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項7】
前記制御部は、前記弾性部材の弾性力を減算して、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力を制御することを特徴とする請求項6に記載の医療用把持装置。

【請求項8】
前記制御部は、前記弾性部材の弾性力に前記第1のアクチュエータによる力を加えることにより、前記操作部において、前記弾性部材の弾性定数とは異なる弾性定数の弾性部材による感触を実現することを特徴とする請求項6または7に記載の医療用把持装置。

【請求項9】
前記把持部は異なる種類の部材に交換可能であり、
前記制御部は、前記把持部が交換された場合に、取り付けられた前記把持部の構造に応じたパラメータに基づいて制御を行うことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項10】
前記把持部は、取付軸の回りに回転可能であることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の医療用把持装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2018129425thum.jpg
出願権利状態 公開
参考情報 (研究プロジェクト等) KISTEC 「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクト


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