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medical grasping device meetings

Patent code P190015957
File No. KP18-1059
Posted date Apr 5, 2019
Application number P2018-129425
Publication number P2020-005866A
Date of filing Jul 6, 2018
Date of publication of application Jan 16, 2020
Inventor
  • (In Japanese)下野 誠通
  • (In Japanese)佐々木 光
  • (In Japanese)大西 公平
  • (In Japanese)柴尾 俊輔
  • (In Japanese)溝口 貴弘
  • (In Japanese)松永 卓也
  • (In Japanese)安彦 恵理子
  • (In Japanese)西本 真章
  • (In Japanese)青木 美夏
Applicant
  • KANAGAWA INSTITUTE OF INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
  • YOKOHAMA NATIONAL UNIVERSITY
  • KEIO UNIVERSITY
Title medical grasping device meetings
Abstract A medical grasping device with more functions than forceps is realized, which can be used as forceps, is smaller, and allows the operator to feel the sense of force directly.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

医療用マスタ・スレーブ遠隔手術デバイスは、低侵襲性手術において高い性能を発揮し、ダヴィンチ(登録商標)に代表される装置が既に実用化されている。
また、特許文献1及び2に開示されているように、マスタ・スレーブ構造を有する医療用の鉗子デバイスも知られている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、鑷子の機能を備えた医療用把持装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
操作者の把持動作によって操作される操作部と、
前記操作部に操作反力を付与する第1のアクチュエータと、
把持対象物を把持する把持部と、
前記把持部に把持動作を行わせる第2のアクチュエータと、
一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータが設置された筐体部と、
前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第2のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする医療用把持装置。

【請求項2】
 
装置全体の重心の位置が前記操作部よりも前記他端側に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の医療用把持装置。

【請求項3】
 
前記把持部は、前記筐体部の延在方向に対し、オフセットされた位置に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の医療用把持装置。

【請求項4】
 
前記第1のアクチュエータよりも前記第2のアクチュエータの方が前記他端側に設置されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項5】
 
前記操作部よりも前記他端側に、操作者の手を受容する凹部を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項6】
 
前記操作部を非操作時に初期位置に復帰させる弾性力を発生させる弾性部材を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項7】
 
前記制御部は、前記弾性部材の弾性力を減算して、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力を制御することを特徴とする請求項6に記載の医療用把持装置。

【請求項8】
 
前記制御部は、前記弾性部材の弾性力に前記第1のアクチュエータによる力を加えることにより、前記操作部において、前記弾性部材の弾性定数とは異なる弾性定数の弾性部材による感触を実現することを特徴とする請求項6または7に記載の医療用把持装置。

【請求項9】
 
前記把持部は異なる種類の部材に交換可能であり、
前記制御部は、前記把持部が交換された場合に、取り付けられた前記把持部の構造に応じたパラメータに基づいて制御を行うことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項10】
 
前記把持部は、取付軸の回りに回転可能であることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の医療用把持装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2018129425thum.jpg
State of application right Published
Reference ( R and D project ) KISTEC "Haptic Robots for Medicine, Rehabilitation, and Welfare" Project


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