Top > Search of Japanese Patents > MEDICAL GRIPPING DEVICE

MEDICAL GRIPPING DEVICE meetings

Patent code P190015957
File No. KP18-1059
Posted date Apr 5, 2019
Application number P2018-129425
Publication number P2020-005866A
Date of filing Jul 6, 2018
Date of publication of application Jan 16, 2020
Inventor
  • (In Japanese)下野 誠通
  • (In Japanese)佐々木 光
  • (In Japanese)大西 公平
  • (In Japanese)柴尾 俊輔
  • (In Japanese)溝口 貴弘
  • (In Japanese)松永 卓也
  • (In Japanese)安彦 恵理子
  • (In Japanese)西本 真章
  • (In Japanese)青木 美夏
Applicant
  • KANAGAWA INSTITUTE OF INDUSTRIAL SCIENCE AND TECHNOLOGY
  • YOKOHAMA NATIONAL UNIVERSITY
  • KEIO UNIVERSITY
Title MEDICAL GRIPPING DEVICE meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical gripping device that is usable as forceps, and includes a function being equal to the forceps or more.
SOLUTION: An operation unit 10 is operated by gripping motion of an operator in a medical gripping device 1. An actuator 20 for reaction force imparts operation reaction force to the operation unit 10. A gripping mechanism 40 grips an object to be gripped. A gripping actuator 50 causes the gripping mechanism 40 to perform the gripping motion. An enclosure 1A has the gripping mechanism 40 at one end, and the operation unit 10 is provided between the one end and the other end, and further, the actuator 20 for reaction force and the gripping actuator 50 are installed. A control unit 60 controls the force and a position being output from the gripping actuator 50 in the operation of the gripping mechanism 40 according to the operation to the operation unit 10, and also, controls the force and a position being output from the actuator 20 for reaction force in the motion of imparting the operation reaction force to the operation unit 10 according to the reaction from the object to be gripped to the gripping mechanism 40.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

医療用マスタ・スレーブ遠隔手術デバイスは、低侵襲性手術において高い性能を発揮し、ダヴィンチ(登録商標)に代表される装置が既に実用化されている。
また、特許文献1及び2に開示されているように、マスタ・スレーブ構造を有する医療用の鉗子デバイスも知られている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、鑷子の機能を備えた医療用把持装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
操作者の把持動作によって操作される操作部と、
前記操作部に操作反力を付与する第1のアクチュエータと、
把持対象物を把持する把持部と、
前記把持部に把持動作を行わせる第2のアクチュエータと、
一端に前記把持部を有すると共に、当該一端と他端との間に前記操作部を有し、前記第1のアクチュエータ及び前記第2のアクチュエータが設置された筐体部と、
前記操作部に対する操作に応じて、前記把持部の動作において前記第2のアクチュエータが出力する力及び位置を制御すると共に、前記把持部に対する前記把持対象物からの反作用に応じて、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力及び位置を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする医療用把持装置。

【請求項2】
 
装置全体の重心の位置が前記操作部よりも前記他端側に設定されていることを特徴とする請求項1に記載の医療用把持装置。

【請求項3】
 
前記把持部は、前記筐体部の延在方向に対し、オフセットされた位置に配置されていることを特徴とする請求項1または2に記載の医療用把持装置。

【請求項4】
 
前記第1のアクチュエータよりも前記第2のアクチュエータの方が前記他端側に設置されていることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項5】
 
前記操作部よりも前記他端側に、操作者の手を受容する凹部を備えることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項6】
 
前記操作部を非操作時に初期位置に復帰させる弾性力を発生させる弾性部材を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項7】
 
前記制御部は、前記弾性部材の弾性力を減算して、前記操作部に操作反力を付与する動作において前記第1のアクチュエータが出力する力を制御することを特徴とする請求項6に記載の医療用把持装置。

【請求項8】
 
前記制御部は、前記弾性部材の弾性力に前記第1のアクチュエータによる力を加えることにより、前記操作部において、前記弾性部材の弾性定数とは異なる弾性定数の弾性部材による感触を実現することを特徴とする請求項6または7に記載の医療用把持装置。

【請求項9】
 
前記把持部は異なる種類の部材に交換可能であり、
前記制御部は、前記把持部が交換された場合に、取り付けられた前記把持部の構造に応じたパラメータに基づいて制御を行うことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の医療用把持装置。

【請求項10】
 
前記把持部は、取付軸の回りに回転可能であることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の医療用把持装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

※Click image to enlarge.

JP2018129425thum.jpg
State of application right Published
Reference ( R and D project ) KISTEC "Haptic Robots for Medicine, Rehabilitation, and Welfare" Project


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close