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鉗子システム 新技術説明会 外国出願あり

国内特許コード P190015958
整理番号 KP17-1028
掲載日 2019年4月5日
出願番号 特願2017-158330
公開番号 特開2019-034002
出願日 平成29年8月21日(2017.8.21)
公開日 平成31年3月7日(2019.3.7)
発明者
  • 溝口 貴弘
  • 下野 誠通
  • 大西 公平
出願人
  • 地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所
  • 国立大学法人横浜国立大学
  • 学校法人慶應義塾
発明の名称 鉗子システム 新技術説明会 外国出願あり
発明の概要 【課題】簡易で、従来のものと同じ感覚で使用でき、かつ操作性に優れた鉗子システムを提供する。
【解決手段】鉗子システムは、第1回転モータおよび第2回転モータを有するヘッド部と、ヘッド部に軸支され、第1回転モータと動力伝達機構を介して連結される操作部と、ヘッド部に取り付けられた軸部と、軸部の先端に配設され、対象物を挟む把持部と、軸部を貫通し、一端がリンク機構を介して把持部と連結され、他端が第2回転モータと動力伝達機構を介して連結された操作部材と、第1回転モータおよび第2回転モータを制御する制御部と、を備え、制御部は、加速度基準のバイラテラル制御により、第1回転モータと第2回転モータの角度偏差に応じて、第1回転モータと第2回転モータの角度応答を制御し、第1回転モータと第2回転モータのトルク偏差に応じて、第1回転モータと第2回転モータのトルク応答を制御する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要


近年、医療分野において患者への負担が比較的少ない低侵襲手術(MIS)が注目されている。MISの典型的な方法である腹腔鏡手術は、患者の体に形成された穴から鉗子などの器具を挿入することによって行われる。この腹腔鏡手術を遠隔操作によって行う、Intuitive Surgical社製のダビンチなどの手術支援ロボットが開発されている。例えば、特許文献1や特許文献2には、操作者が操作する操作部(マスター側)と、遠隔地に設置され実際に対象物を把持する把持部(スレーブ側)と、から構成され、操作部の操作に応じて把持部を制御する鉗子システムが記載されている。

産業上の利用分野


本発明は、鉗子システムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
第1回転モータおよび第2回転モータを有するヘッド部と、
前記ヘッド部に軸支され、前記第1回転モータと動力伝達機構を介して連結され、操作者によって操作される操作部と、
前記ヘッド部に取り付けられた軸部と、
前記軸部の先端に配設され、対象物を挟む把持部と、
前記軸部を貫通し、一端がリンク機構を介して前記把持部と連結され、他端が前記第2回転モータと動力伝達機構を介して連結された操作部材と、
前記第1回転モータおよび前記第2回転モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、加速度基準のバイラテラル制御により、前記第1回転モータと前記第2回転モータの角度偏差に応じて、前記第1回転モータと前記第2回転モータの角度応答を制御し、前記第1回転モータと前記第2回転モータのトルク偏差に応じて、前記第1回転モータと前記第2回転モータのトルク応答を制御する、鉗子システム。

【請求項2】
前記制御部は、前記第1回転モータと前記第2回転モータとの間において、トルクおよび角度の少なくとも一方にスケーリングを生じさせる、請求項1に記載の鉗子システム。

【請求項3】
前記軸部は、前記ヘッド部に対して着脱可能に構成されている、請求項1または請求項2に記載の鉗子システム。

【請求項4】
送信手段をさらに備え、前記送信手段は、前記制御部から、前記第1回転モータおよび前記第2回転モータのそれぞれにおける、トルクおよび角度のデータを取得し、当該データを外部解析装置に送信する、請求項1から3のいずれか一項に記載の鉗子システム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2017158330thum.jpg
出願権利状態 公開
参考情報 (研究プロジェクト等) KISTEC 「力を感じる医療・福祉介護次世代ロボット」プロジェクト


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