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FORCEPS SYSTEM meetings foreign

Patent code P190015958
File No. KP17-1028
Posted date Apr 5, 2019
Application number P2017-158330
Publication number P2019-034002A
Date of filing Aug 21, 2017
Date of publication of application Mar 7, 2019
Inventor
  • (In Japanese)溝口 貴弘
  • (In Japanese)下野 誠通
  • (In Japanese)大西 公平
Applicant
  • (In Japanese)地方独立行政法人神奈川県立産業技術総合研究所
  • (In Japanese)国立大学法人横浜国立大学
  • (In Japanese)学校法人慶應義塾
Title FORCEPS SYSTEM meetings foreign
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a forceps system that is simple and can be used by a sense being the same as a conventional one, and is superior in operability.
SOLUTION: A forceps system includes: a head part having a first rotary motor and a second rotary motor; an operation unit pivoted in the head part and coupled to the first rotary motor through a power transmission mechanism; a shaft part mounted in the head part; a gripper arranged in the tip of the shaft part and gripping an object; an operation member penetrating through the shaft part, having one end coupled with the gripper through the link mechanism, and having the other end coupled to the second rotary motor through the power transmission mechanism; and a control unit for controlling the first rotary motor and the second rotary motor. The control unit controls the angle response of the first rotary motor and the second rotary motor according to the angle deviation of the first rotary motor and the second rotary motor by the bilateral control of the acceleration standard, and controls the torque response of the first rotary motor and the second rotary motor according to the torque deviation of the first rotary motor and the second rotary motor.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

近年、医療分野において患者への負担が比較的少ない低侵襲手術(MIS)が注目されている。MISの典型的な方法である腹腔鏡手術は、患者の体に形成された穴から鉗子などの器具を挿入することによって行われる。この腹腔鏡手術を遠隔操作によって行う、Intuitive Surgical社製のダビンチなどの手術支援ロボットが開発されている。例えば、特許文献1や特許文献2には、操作者が操作する操作部(マスター側)と、遠隔地に設置され実際に対象物を把持する把持部(スレーブ側)と、から構成され、操作部の操作に応じて把持部を制御する鉗子システムが記載されている。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、鉗子システムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
第1回転モータおよび第2回転モータを有するヘッド部と、
前記ヘッド部に軸支され、前記第1回転モータと動力伝達機構を介して連結され、操作者によって操作される操作部と、
前記ヘッド部に取り付けられた軸部と、
前記軸部の先端に配設され、対象物を挟む把持部と、
前記軸部を貫通し、一端がリンク機構を介して前記把持部と連結され、他端が前記第2回転モータと動力伝達機構を介して連結された操作部材と、
前記第1回転モータおよび前記第2回転モータを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、加速度基準のバイラテラル制御により、前記第1回転モータと前記第2回転モータの角度偏差に応じて、前記第1回転モータと前記第2回転モータの角度応答を制御し、前記第1回転モータと前記第2回転モータのトルク偏差に応じて、前記第1回転モータと前記第2回転モータのトルク応答を制御する、鉗子システム。

【請求項2】
 
前記制御部は、前記第1回転モータと前記第2回転モータとの間において、トルクおよび角度の少なくとも一方にスケーリングを生じさせる、請求項1に記載の鉗子システム。

【請求項3】
 
前記軸部は、前記ヘッド部に対して着脱可能に構成されている、請求項1または請求項2に記載の鉗子システム。

【請求項4】
 
送信手段をさらに備え、前記送信手段は、前記制御部から、前記第1回転モータおよび前記第2回転モータのそれぞれにおける、トルクおよび角度のデータを取得し、当該データを外部解析装置に送信する、請求項1から3のいずれか一項に記載の鉗子システム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2017158330thum.jpg
State of application right Published
Reference ( R and D project ) KISTEC "Haptic Robots for Medicine, Rehabilitation, and Welfare" Project


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