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移動体 UPDATE 新技術説明会

国内特許コード P190015982
整理番号 17-20-02
掲載日 2019年4月23日
出願番号 特願2018-213005
公開番号 特開2019-089192
出願日 平成30年11月13日(2018.11.13)
公開日 令和元年6月13日(2019.6.13)
優先権データ
  • 特願2017-219207 (2017.11.14) JP
発明者
  • 飯塚 浩二郎
  • 渡邉 智洋
  • 関 麻実
出願人
  • 学校法人芝浦工業大学
発明の名称 移動体 UPDATE 新技術説明会
発明の概要 【課題】砂地や泥等を含む軟弱地盤上を移動する際にも、安定した移動を得ることができる移動体を提供することを目的とする。
【解決手段】本体部20と、前記本体部20を移動させるため前記本体部20に回動可能に取付けられた移動機能部材30と、前記移動機能部材30が接地面に接地する部分に設けられた接地部40と、前記接地部40を振動させる振動付与手段50と、前記移動機能部材30が移動する第1移動区間では前記振動付与手段50で前記接地部40を振動させ、前記第1移動区間を移動した後の前記移動機能部材30が移動する第2移動区間では前記振動付与手段50で前記接地部40を振動させない振動制御手段60と、を有することを特徴とする。
【選択図】図2
従来技術、競合技術の概要

複数の脚材を有する脚型ロボット等の移動体は、移動させるために地面に接触する接地部を有する脚材等を有している。
具体的には、例えば脚型ロボットは、人の胴体に対応する本体部と、人の脚に対応する脚材とを有している。この脚材は、複数のリンクや小型モータを内蔵することにより、股関節において、大腿部と本体部との相対角度を変更し、また、膝関節において、大腿部と下腿部との相対角度を変更する。下腿部の最下端で地面に接地する接地部を前後方向に揺動させることで本体部を移動させる。
移動させる地面がアスファルト道路のような路面では、通常の歩行の脚材の揺動により安定した移動が可能である(特許文献1)。

産業上の利用分野

本発明は、移動体に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
本体部と、
前記本体部を移動させるため前記本体部に回動可能に取付けられた移動機能部材と、
前記移動機能部材が接地面に接地する部分に設けられた接地部と、
前記接地部を振動させる振動付与手段と、
前記移動機能部材が移動する第1移動区間では前記振動付与手段で前記接地部を振動させ、前記第1移動区間を移動した後の前記移動機能部材が移動する第2移動区間では前記振動付与手段で前記接地部を振動させない振動制御手段と、
を有する移動体。

【請求項2】
前記移動機能部材は、回動する股関節と膝関節を備え先端部に前記接地部が設けられた複数の脚材であり、
前記第1移動区間は、前記脚材の前記接地部が最も前方の踏み込み位置から前記股関節の真下位置までの間であり、
前記第2移動区間は、前記股関節の真下位置から前記脚材の前記接地部が接地面を蹴り出し接地面から離れる蹴り出し位置までの間である、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体。

【請求項3】
一の前記脚材が前記第2移動区間を移動してから前記第1移動区間の踏み込み位置に至るまでは前記接地部が前記接地面から離れ、他の前記脚材の前記接地部が接地面に接地するようにしたことを特徴とする請求項2に記載の移動体。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2018213005thum.jpg
出願権利状態 公開


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