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MOVABLE BODY meetings

Patent code P190015982
File No. 17-20-02
Posted date Apr 23, 2019
Application number P2018-213005
Publication number P2019-089192A
Date of filing Nov 13, 2018
Date of publication of application Jun 13, 2019
Priority data
  • P2017-219207 (Nov 14, 2017) JP
Inventor
  • (In Japanese)飯塚 浩二郎
  • (In Japanese)渡邉 智洋
  • (In Japanese)関 麻実
Applicant
  • (In Japanese)学校法人芝浦工業大学
Title MOVABLE BODY meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a movable body capable of providing stable movement even when moving on a weak ground including sand and mud.
SOLUTION: A movable body comprises a body part 20, a mobile function member 30 rotatably installed on the body part 20 for moving the body part 20, a grounding part 40 provided in a portion where the mobile function member 30 makes contact with a ground surface, vibration applying means 50 for vibrating the grounding part 40, and vibration control means 60 that vibrates the grounding part 40 via the vibration imparting means 50 in a first movement section in which the mobile function member 30 moves and does not vibrate the grounding part 40 via the vibration imparting means 50 in a second movement section in which the mobile function member 30 moves after moving in the first movement section.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

複数の脚材を有する脚型ロボット等の移動体は、移動させるために地面に接触する接地部を有する脚材等を有している。
具体的には、例えば脚型ロボットは、人の胴体に対応する本体部と、人の脚に対応する脚材とを有している。この脚材は、複数のリンクや小型モータを内蔵することにより、股関節において、大腿部と本体部との相対角度を変更し、また、膝関節において、大腿部と下腿部との相対角度を変更する。下腿部の最下端で地面に接地する接地部を前後方向に揺動させることで本体部を移動させる。
移動させる地面がアスファルト道路のような路面では、通常の歩行の脚材の揺動により安定した移動が可能である(特許文献1)。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、移動体に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
本体部と、
前記本体部を移動させるため前記本体部に回動可能に取付けられた移動機能部材と、
前記移動機能部材が接地面に接地する部分に設けられた接地部と、
前記接地部を振動させる振動付与手段と、
前記移動機能部材が移動する第1移動区間では前記振動付与手段で前記接地部を振動させ、前記第1移動区間を移動した後の前記移動機能部材が移動する第2移動区間では前記振動付与手段で前記接地部を振動させない振動制御手段と、
を有する移動体。

【請求項2】
 
前記移動機能部材は、回動する股関節と膝関節を備え先端部に前記接地部が設けられた複数の脚材であり、
前記第1移動区間は、前記脚材の前記接地部が最も前方の踏み込み位置から前記股関節の真下位置までの間であり、
前記第2移動区間は、前記股関節の真下位置から前記脚材の前記接地部が接地面を蹴り出し接地面から離れる蹴り出し位置までの間である、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体。

【請求項3】
 
一の前記脚材が前記第2移動区間を移動してから前記第1移動区間の踏み込み位置に至るまでは前記接地部が前記接地面から離れ、他の前記脚材の前記接地部が接地面に接地するようにしたことを特徴とする請求項2に記載の移動体。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2018213005thum.jpg
State of application right Published


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