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マニピュレータ NEW 新技術説明会

国内特許コード P190016031
整理番号 (S2016-0816-N0)
掲載日 2019年5月9日
出願番号 特願2018-520708
出願日 平成29年4月19日(2017.4.19)
国際出願番号 JP2017015793
国際公開番号 WO2017208656
国際出願日 平成29年4月19日(2017.4.19)
国際公開日 平成29年12月7日(2017.12.7)
優先権データ
  • 特願2016-109120 (2016.5.31) JP
発明者
  • 横井 浩史
  • 姜 銀来
出願人
  • 国立大学法人電気通信大学
発明の名称 マニピュレータ NEW 新技術説明会
発明の概要 本発明のマニピュレータの一つの態様は、第1回転部材と第3回転部材とを連結し、張力を介して、第1回転部材の回転を第3回転部材に伝達する第1伝達部材と、第2回転部材と第3回転部材とを連結し、張力を介して、第2回転部材の回転を第3回転部材に伝達する第2伝達部材と、を備え、第1伝達部材は、第1回転部材に第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、第3回転部材に対して、第2回転中心軸周り一方向きの回転トルクを伝達し、第2伝達部材は、第2回転部材に第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、第3回転部材に対して、第2回転中心軸周り他方向きの回転トルクを伝達することを特徴とする。
従来技術、競合技術の概要


差動歯車機構を介して、2つのプーリの回転駆動を2軸関節に伝達し、独立に制御する構成が知られている(例えば、特許文献1)。

産業上の利用分野


本発明は、マニピュレータに関する。
本願は、2016年5月31日に、日本に出願された特願2016-109120号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

特許請求の範囲 【請求項1】
第1部材と、
前記1部材に対して、第1回転中心軸周りに回転可能に取り付けられた第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材との両方に対して、前記第1回転中心軸周りに回転可能に取り付けられた第1回転部材および第2回転部材と、
前記第1部材に対して、前記第1回転中心軸と異なる第2回転中心軸周りに回転可能に取り付けられた第3回転部材と、
前記第1回転部材を前記第1回転中心軸周りに回転させる第1駆動装置と、
前記第2回転部材を前記第1回転中心軸周りに回転させる第2駆動装置と、
前記第1回転部材と前記第3回転部材とを連結し、張力を介して、前記第1回転部材の回転を前記第3回転部材に伝達する第1伝達部材と、
前記第2回転部材と前記第3回転部材とを連結し、張力を介して、前記第2回転部材の回転を前記第3回転部材に伝達する第2伝達部材と、
を備え、
前記第1伝達部材は、前記第1回転部材に前記第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、前記第3回転部材に対して、前記第2回転中心軸周り一方向きの回転トルクを伝達し、
前記第2伝達部材は、前記第2回転部材に前記第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、前記第3回転部材に対して、前記第2回転中心軸周り他方向きの回転トルクを伝達することを特徴とするマニピュレータ。

【請求項2】
前記第1駆動装置および前記第2駆動装置は、前記第2部材に固定されている、請求項1に記載のマニピュレータ。

【請求項3】
前記第1駆動装置の出力軸および前記第2駆動装置の出力軸は、前記第1回転中心軸を中心とし、
前記第1駆動装置の出力軸には、前記第1回転部材が固定され、
前記第2駆動装置の出力軸には、前記第2回転部材が固定されている、請求項2に記載のマニピュレータ。

【請求項4】
前記第1伝達部材の張力を調整する張力調整機構をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項5】
前記第1回転部材は、前記第1伝達部材の張力が大きいほど前記第1回転部材の直径を小さくする可変機構を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項6】
前記第1伝達部材を、前記第1伝達部材の張力が大きいほど前記第2回転中心軸から離れた位置に移動させる移動機構をさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2018520708thum.jpg
出願権利状態 公開


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