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(In Japanese)マニピュレータ meetings

Patent code P190016031
File No. (S2016-0816-N0)
Posted date May 9, 2019
Application number P2018-520708
Date of filing Apr 19, 2017
International application number JP2017015793
International publication number WO2017208656
Date of international filing Apr 19, 2017
Date of international publication Dec 7, 2017
Priority data
  • P2016-109120 (May 31, 2016) JP
Inventor
  • (In Japanese)横井 浩史
  • (In Japanese)姜 銀来
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人電気通信大学
Title (In Japanese)マニピュレータ meetings
Abstract (In Japanese)本発明のマニピュレータの一つの態様は、第1回転部材と第3回転部材とを連結し、張力を介して、第1回転部材の回転を第3回転部材に伝達する第1伝達部材と、第2回転部材と第3回転部材とを連結し、張力を介して、第2回転部材の回転を第3回転部材に伝達する第2伝達部材と、を備え、第1伝達部材は、第1回転部材に第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、第3回転部材に対して、第2回転中心軸周り一方向きの回転トルクを伝達し、第2伝達部材は、第2回転部材に第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、第3回転部材に対して、第2回転中心軸周り他方向きの回転トルクを伝達することを特徴とする。
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

差動歯車機構を介して、2つのプーリの回転駆動を2軸関節に伝達し、独立に制御する構成が知られている(例えば、特許文献1)。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、マニピュレータに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
第1部材と、
前記1部材に対して、第1回転中心軸周りに回転可能に取り付けられた第2部材と、
前記第1部材と前記第2部材との両方に対して、前記第1回転中心軸周りに回転可能に取り付けられた第1回転部材および第2回転部材と、
前記第1部材に対して、前記第1回転中心軸と異なる第2回転中心軸周りに回転可能に取り付けられた第3回転部材と、
前記第1回転部材を前記第1回転中心軸周りに回転させる第1駆動装置と、
前記第2回転部材を前記第1回転中心軸周りに回転させる第2駆動装置と、
前記第1回転部材と前記第3回転部材とを連結し、張力を介して、前記第1回転部材の回転を前記第3回転部材に伝達する第1伝達部材と、
前記第2回転部材と前記第3回転部材とを連結し、張力を介して、前記第2回転部材の回転を前記第3回転部材に伝達する第2伝達部材と、
を備え、
前記第1伝達部材は、前記第1回転部材に前記第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、前記第3回転部材に対して、前記第2回転中心軸周り一方向きの回転トルクを伝達し、
前記第2伝達部材は、前記第2回転部材に前記第1回転中心軸周り一方向きの回転トルクが加えられた際に、前記第3回転部材に対して、前記第2回転中心軸周り他方向きの回転トルクを伝達することを特徴とするマニピュレータ。

【請求項2】
 
前記第1駆動装置および前記第2駆動装置は、前記第2部材に固定されている、請求項1に記載のマニピュレータ。

【請求項3】
 
前記第1駆動装置の出力軸および前記第2駆動装置の出力軸は、前記第1回転中心軸を中心とし、
前記第1駆動装置の出力軸には、前記第1回転部材が固定され、
前記第2駆動装置の出力軸には、前記第2回転部材が固定されている、請求項2に記載のマニピュレータ。

【請求項4】
 
前記第1伝達部材の張力を調整する張力調整機構をさらに備える、請求項1から3のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項5】
 
前記第1回転部材は、前記第1伝達部材の張力が大きいほど前記第1回転部材の直径を小さくする可変機構を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項6】
 
前記第1伝達部材を、前記第1伝達部材の張力が大きいほど前記第2回転中心軸から離れた位置に移動させる移動機構をさらに備える、請求項1から5のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2018520708thum.jpg
State of application right Published


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