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移動体の追従画像提示システム UPDATE

国内特許コード P190016191
整理番号 1985
掲載日 2019年7月24日
出願番号 特願2017-232209
公開番号 特開2019-101765
出願日 平成29年12月2日(2017.12.2)
公開日 令和元年6月24日(2019.6.24)
発明者
  • 亀▲崎▼ 允啓
  • 宮田 雅博
  • 菅野 重樹
出願人
  • 学校法人早稲田大学
発明の名称 移動体の追従画像提示システム UPDATE
発明の概要 【課題】移動しながら所定の作業を行う移動体の全体若しくは一部をターゲットとした空間を撮像し、多種多様な作業環境で移動体の操作を行い易くする画像を提示すること。
【解決手段】追従画像提示システム10は、所定の空間を移動するロボット11と、当該ロボット11に追従しながら非接続状態で自律移動するとともに、ロボット11の全体若しくは一部をターゲットにした対象空間を撮像する移動撮像装置14と、移動撮像装置14により取得した追従画像を表示する表示装置15とを備えている。移動撮像装置14は、ロボット11の移動に関わらず、前記ターゲットが前記追従画像の一定領域に一定のアングルで表示されるように、ロボット11に対する追従移動が制御される。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要

近年、人間が実際に搭乗せずに、遠隔操作によって自律移動する遠隔操作ロボットが種々出現しており、災害後の復旧作業等での活用が期待されている。ところが、遠隔操作ロボットのオペレータは、カメラで取得した遠隔操作ロボットの周囲の映像を見ながら操作するため、一般的に、遠隔操作ロボットの作業効率は、搭乗操作の場合よりも低くなることが多い。

そこで、オペレータが、遠隔操作ロボットを効率良く安全に操作するためには、映像を見て、ロボットを含めた現場状況を瞬時に把握でき、当該ロボットに設けられたマニピュレータの操作方向及び操作量を容易に判断できることが重要となる。

ところで、特許文献1には、遠隔操作される走行車両の視野の死角を減少させるための作業ロボットシステムが開示されている。この作業ロボットシステムは、走行車両に搭載されて前方空間を撮像する第1のカメラからの取得画像とともに、ケーブルを介して繋がるヘリコプターに搭載された第2のカメラからの取得画像がオペレータに提示されるようになっている。

産業上の利用分野

本発明は、移動しながら所定の作業を行う移動体をオペレータが遠隔操作する際に、当該移動体の移動に追従する遠隔操作用の追従画像をオペレータに提示するためのシステムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
所定の空間を移動する移動体と、当該移動体に追従しながら非接続状態で自律移動するとともに、前記移動体の全体若しくは一部をターゲットにした対象空間を撮像する移動撮像装置と、当該移動撮像装置により取得した追従画像を表示する表示装置とを備え、
前記移動撮像装置は、前記移動体の移動に関わらず、前記ターゲットが前記追従画像の一定領域に一定のアングルで表示されるように、前記移動体に追従移動することを特徴とする移動体の追従画像提示システム。

【請求項2】
前記移動撮像装置は、所定の空間を移動させるための動力ユニットと、前記移動体を含む周囲の情報を検出する周囲情報検出手段と、前記移動体に追従するように前記動力ユニットの動作制御を行う追従制御手段とを備え、
前記周囲情報検出手段は、前記移動撮像装置に対する前記移動体の位置情報及び姿勢情報を検出する移動体情報検出部と、前記移動撮像装置の周囲の物体の存在情報を検出する周囲物体情報検出部とを備え、
前記追従制御手段は、前記移動体情報検出部での検出結果に基づき、前記追従移動の制御を行う基準制御部と、前記周囲物体情報検出部での検出結果に基づき、前記追従画像を取得する際に障害となる障害物が存在するときでも、別のポジションから前記ターゲットを撮像可能に、前記障害物の回避のための移動制御を行う障害物回避制御部とを備えたことを特徴とする請求項1記載の移動体の追従画像提示システム。

【請求項3】
前記障害物回避制御部では、前記障害物が存在する場合に、前記移動撮像装置を上昇するとともに、所定の高さ以上まで上昇しないと前記ターゲットを撮像できないときに、前記ターゲットを前記移動体の反対側から撮像可能にするように、前記移動撮像装置を前記反対側に回り込ませる移動制御を行うことを特徴とする請求項2記載の移動体の追従画像提示システム。

【請求項4】
前記障害物回避制御部では、前記基準制御部での通常移動時に、前記移動撮像装置が前記障害物に衝突する可能性がある場合の衝突回避制御と、前記通常移動時に、前記移動体と前記移動撮像装置との間に前記障害物が存在し、前記追従画像内で前記ターゲットが前記障害物により遮蔽される場合の遮蔽回避制御とが行われることを特徴とする請求項2又は3記載の移動体の追従画像提示システム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2017232209thum.jpg
出願権利状態 公開
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