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鏡視下医療を支援可能なマニピュレータ、それを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法 新技術説明会

国内特許コード P190016221
整理番号 (S2016-0889-N0)
掲載日 2019年7月26日
出願番号 特願2018-525264
出願日 平成29年6月29日(2017.6.29)
国際出願番号 JP2017023957
国際公開番号 WO2018003925
国際出願日 平成29年6月29日(2017.6.29)
国際公開日 平成30年1月4日(2018.1.4)
優先権データ
  • 特願2016-130545 (2016.6.30) JP
発明者
  • 中林 正隆
  • 山本 冬起
  • 酒井 直隆
  • 遠藤 和洋
  • 佐田 尚宏
出願人
  • 国立大学法人宇都宮大学
  • 学校法人自治医科大学
発明の名称 鏡視下医療を支援可能なマニピュレータ、それを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法 新技術説明会
発明の概要 スコープや鉗子等の器具を所望の位置や向きに操作することができるとともに、トロッカーや腹腔内における医療用具同士の干渉を避けて術者らの負担を軽減することが可能なマニピュレータ、それを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法を提供すること。マニピュレータ2は、スコープ1に装着され、腹腔9内に通じる孔8Aを通り腹腔9内に先端側から挿入される。マニピュレータ2は、孔8Aの内側を貫通する貫通筒201と、貫通筒201に対して腹腔9内で屈曲可能な第1屈曲部21と、第1屈曲部21よりも先端側で伸縮可能な伸縮部23と、第1屈曲部21を操作する第1屈曲操作ワイヤ31と、伸縮部23を操作する伸縮操作ワイヤ33とを備える。
従来技術、競合技術の概要

近年、開腹せずに、腹壁に孔をあけて腹腔内にスコープ(内視鏡)や鉗子等の手術器具を挿入し、鏡視下で患部を施術する腹腔鏡手術が行われている。スコープや鉗子等の手術器具は、腹壁の孔に挿入されたトロッカー(トラカールとも)の管路を通じて腹腔内に挿入される。腹腔鏡手術を支援するため、高機能なロボットを含め、手術装置の開発が盛んである。

装置構成がそれほど大掛かりでないハンディな手術用具としては、腹腔内に挿入される部分の先端を屈曲させる操作が可能なスコープが用いられている(例えば、特許文献1)。
特許文献1は、硬質の外装部材および湾曲自在な軟質の導中管からなり、腹腔内に挿入される挿入部と、外装部材を伸縮させるインナーケーブルとを備えた手術用具を開示する。
この手術用具によれば、挿入部の先端に取り付けられるカメラや鉗子等の手術器具の用途に応じて外装部材を伸縮させることで、外装部材により覆われる導中管の範囲が変わるので、挿入部を真っ直ぐにさせたり、先端側を屈曲させたりすることができる。

こうした手術用具による腹腔鏡手術は、腹腔内にスコープと鉗子とをそれぞれ挿入し、スコープと鉗子とをそれぞれ別の操作者が操作することによって行われる。スコープおよび鉗子が、別々の孔に挿入される場合も、同一の孔に挿入される場合もある。
別々の孔に鉗子やスコープを挿入する多孔式手術に比べて低侵襲であることから、同一の孔に鉗子やスコープ挿入する単孔式手術が注目されている。

産業上の利用分野

本発明は、鏡視下の手術や検査等の医療を支援可能なマニピュレータ、そのマニピュレータを備えた医療用具、およびマニピュレータの作業性評価方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
医療用の器具に装着され、体腔内に通じる孔を通り前記体腔内に先端側から挿入されるマニピュレータであって、
前記孔の内側を貫通する貫通部と、
前記貫通部に対して前記体腔内で屈曲可能な第1屈曲部と、
前記第1屈曲部よりも先端側で伸縮可能な伸縮部と、
前記第1屈曲部を操作する第1屈曲操作部と、
前記伸縮部を操作する伸縮操作部と、を備える、
ことを特徴とするマニピュレータ。

【請求項2】
前記伸縮部よりも先端側で屈曲可能な第2屈曲部と、
前記第2屈曲部を操作する第2屈曲操作部と、を備える、
請求項1に記載のマニピュレータ。

【請求項3】
前記第1屈曲部は、1自由度で屈曲し、
前記第2屈曲部は、2自由度で屈曲する、
請求項2に記載のマニピュレータ。

【請求項4】
前記貫通部を軸周りに回転させる回転操作部を備える、
請求項1から3のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項5】
前記器具は、医療の対象部位から受光可能または前記対象部位を撮像可能なスコープである、
請求項1から4のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項6】
前記スコープに装着されている前記マニピュレータと、前記対象部位を処置可能な処置具とが同一の前記孔に挿入された状態で行われる単孔式手術に用いられる、
請求項5に記載のマニピュレータ。

【請求項7】
前記器具は、医療の対象部位を処置可能な処置具である、
請求項1から4のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項8】
複数の筒体を備え、
前記器具は、前記筒体の内側に配置されている、
請求項1から7のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項9】
前記貫通部としての貫通筒と、
前記貫通筒に対して前記体腔内で屈曲可能であって前記第1屈曲部を構成するとともに、長さが伸縮可能な前記伸縮部としての伸縮筒構造と、を備える、
請求項8に記載のマニピュレータ。

【請求項10】
前記伸縮部に接続される先端部を備え、
前記先端部は、
柔軟性を有する材料から形成されており、前記伸縮部よりも先端側で屈曲可能な第2屈曲部をなしている、
請求項2から9のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項11】
前記伸縮部よりも先端側で屈曲可能な第2屈曲部を操作する第2屈曲操作部を備え、
前記第1屈曲操作部、前記伸縮操作部、および前記第2屈曲操作部はいずれも、
引っ張られるワイヤを含んで構成されている、
請求項3から10のいずれか一項に記載のマニピュレータ。

【請求項12】
請求項1から11のいずれか一項に記載のマニピュレータと、
前記マニピュレータが装着される器具と、を備える、
ことを特徴とする医療用具。

【請求項13】
請求項2から11のいずれか一項に記載のマニピュレータであって、前記伸縮部よりも先端側で屈曲可能な第2屈曲部を備えた前記マニピュレータを使用し、模擬的な体腔が内在するモデルの内部における前記マニピュレータの作業性を評価する方法であって、
前記マニピュレータが装着されるスコープによる前記体腔内の処置対象の観察下、前記第1屈曲部および前記第2屈曲部が前記体腔内で屈曲された状態の前記マニピュレータと共に前記体腔内に挿入されている一以上の医療器具の先端部が、前記処置対象へ接触位置を変えながら接触するタッチ作業が行われた際に、前記マニピュレータと前記医療器具とが接触した回数を電気的に計測するにあたり、
前記医療器具に導電性が与えられた部位と、前記マニピュレータに導電性が与えられた部位との接触を電気的に検知する、
ことを特徴とするマニピュレータの作業性評価方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2018525264thum.jpg
出願権利状態 公開
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