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自動車用緊急ブレーキ予測装置および予測方法 NEW コモンズ

国内特許コード P190016463
整理番号 DP1829
掲載日 2019年10月31日
出願番号 特願2017-136189
公開番号 特開2019-018609
出願日 平成29年7月12日(2017.7.12)
公開日 平成31年2月7日(2019.2.7)
発明者
  • イヴァン タネヴ
  • 下原 勝憲
  • アルベルト ポドュセンコ
  • ブセヴォルド ニクリン
出願人
  • 学校法人同志社
発明の名称 自動車用緊急ブレーキ予測装置および予測方法 NEW コモンズ
発明の概要 【課題】直前のアクセルペダルの踏込量に関係なく、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしたときに、そのことを高い確率で予測できる緊急ブレーキ予測装置を提供する。
【解決手段】緊急ブレーキ予測装置4は、ポジションセンサ31で検出した、ドライバーがアクセルペダルから足を上げたときのアクセルペダルの動作パターンを示す時系列データを用いて機械学習により作成され、前記動作パターンを、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしている場合とそうでない場合とに分類する分類器43を備えている。当該予測装置4は、自動車1に搭載されたポジションセンサ11で検出した、アクセルペダルの動作パターンを示す時系列データを入力とし、分類器43による判定の結果に基づいて、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしていると予測したとき、自動車の制御装置12に対して緊急ブレーキの駆動を指示する。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要 自動車で走行しているときに、駐車した車の陰から通行人が飛び出した場合など、突発的な変化が起きたときに、ドライバーは緊急ブレーキをかけて自動車を停止させる。

一方、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとした後、実際にブレーキが作動するまでには、アクセルペダルから足を上げてブレーキペダルに足を移す時間と、ブレーキペダルを踏み込む時間が必要となる。

その間、ドライバーが車の停止を意図しているにもかかわらず、自動車が空走することになる。この時間は200ms~400msとなり、自動車が50Km/hで走行している場合、2.8m~5.6m移動することになる。この空走時間を短くすることは、緊急ブレーキ時における自動車の停止距離を短縮して安全性を高める上で重要である。

上述の空走時間を短縮するため、アクセルペダルの戻り速度が一定値以上になったときに、ブレーキを自動的に作動させる装置が提案されている(特許文献1参照)。
産業上の利用分野 本発明は、アクセルペダルの動作パターンを示す時系列データに基づいて、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしているか否かを予測する自動車用緊急ブレーキ予測装置および予測方法に関する。
特許請求の範囲 【請求項1】
ドライブシミュレータまたは自動車に搭載されたアクセルペダルポジションセンサで検出した、ドライバーがアクセルペダルから足を上げたときのアクセルペダルの動作パターンを示す時系列データを用いて、機械学習を行うことにより作成され、前記動作パターンを、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしている場合とそうでない場合とに分類する分類器を備え、
自動車に搭載された前記アクセルペダルポジションセンサで検出した、アクセルペダルの動作パターンを示す時系列データを入力とし、前記分類器による判定の結果に基づいて、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしていると予測したとき、前記自動車の制御装置に対して緊急ブレーキの駆動を指示することを特徴とする自動車用緊急ブレーキ予測装置。

【請求項2】
前記時系列データは、前記アクセルペダルポジションセンサの出力信号を一定の間隔でサンプリングすることにより作成される、請求項1に記載の緊急ブレーキ予測装置。

【請求項3】
前記時系列データから、ドライバーがアクセルペダルから足を離したときからアクセルペダルが踏み込まれる前の状態に戻ったときまでのデータを切り出すデータ切出し部と、当該データ切出し部で切り出された時系列データから複数の特徴量を抽出する特徴抽出部とを備えた、請求項1または2に記載の自動車用緊急ブレーキ予測装置。

【請求項4】
前記特徴抽出部で抽出された時系列データの特徴量を記憶する学習用データ記憶部を更に備え、前記分類器は、当該学習用データ記憶部から読み出された複数の時系列データの特徴量のデータを用いて作成される、請求項3に記載の自動車用緊急ブレーキ予測装置。

【請求項5】
前記複数の特徴量は、ドライバーが足を離す直前のアクセルペダルの位置、アクセルペダルが戻るときの最大速度および平均速度である、請求項3または4に記載の自動車用緊急ブレーキ予測装置。

【請求項6】
前記自動車の制御装置は、緊急ブレーキ駆動の指示があった場合、ブレーキアクチュエータを作動させて、前記自動車の車輪に調圧されたブレーキフルードを供給することにより車輪に制動力を発揮させる、請求項1ないし5のいずれかに記載の自動車用緊急ブレーキ予測装置。

【請求項7】
ドライブシミュレータまたは自動車に搭載されたアクセルペダルポジションセンサを用いて、ドライバーがアクセルペダルから足を上げたときのアクセルペダルの動作パターンを示す時系列データを収集するデータ収集ステップと、
前記時系列データを用いて機械学習を行い、前記動作パターンを、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしている場合とそうでない場合とに分類する分類器を作成する分類器作成ステップと、
前記分類器作成ステップで作成された分類器を自動車に搭載された緊急ブレーキ予測装置に組み込む組み込みステップと、
自動車に搭載された前記アクセルペダルポジションセンサで検出したアクセルペダルの動作パターンを示す時系列データを前記緊急ブレーキ予測装置に入力し、当該緊急ブレーキ予測装置に組み込まれた分類器による判定の結果に基づいて、ドライバーが緊急ブレーキをかけようとしていると予測したとき、前記自動車の制御装置に対して緊急ブレーキの駆動を指示する緊急ブレーキ予測ステップと、を含む自動車の緊急ブレーキ予測方法。

【請求項8】
前記時系列データは、前記アクセルペダルポジションセンサの出力信号を一定の間隔でサンプリングすることにより作成される、請求項7に記載の自動車の緊急ブレーキ予測方
法。

【請求項9】
前記分類器作成ステップは、前記時系列データから、ドライバーがアクセルペダルから足を離したときからアクセルペダルが踏み込まれる前の状態に戻ったときまでのデータを切り出すデータ切出しステップと、当該データ切出しステップで切り出された時系列データから、学習用データとなる複数の特徴量を抽出する特徴抽出ステップとを更に含む、請求項7または8に記載の自動車の緊急ブレーキ予測方法。
国際特許分類(IPC)
画像

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出願権利状態 公開
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