TOP > 国内特許検索 > 減速装置

減速装置 UPDATE

国内特許コード P200016577
掲載日 2020年2月14日
出願番号 特願2015-017875
公開番号 特開2016-142317
登録番号 特許第6418689号
出願日 平成27年1月30日(2015.1.30)
公開日 平成28年8月8日(2016.8.8)
登録日 平成30年10月19日(2018.10.19)
発明者
  • 加藤 恵輔
  • 菊池 快
出願人
  • 学校法人明治大学
発明の名称 減速装置 UPDATE
発明の概要 【課題】軸線方向の厚み寸法を低減可能な減速装置を提供する。
【解決手段】外装体に固定されている固定内歯車10と、固定内歯車10と噛み合い、固定内歯車10の径方向の中心軸と同軸を中心に公転する第一遊星歯車20と、第一遊星歯車20と連動可能に設けられている入力軸30と、第一遊星歯車20と同期して公転する第二遊星歯車40と、第二遊星歯車40に噛み合い、第二遊星歯車40の公転の軸と同軸を中心に自転すると共に固定内歯車10と異なる歯数を有する可動内歯車50と、可動内歯車50に接続されている出力軸70と、を備えている。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要

従来、火山性ガス等の化学物質が充満する地帯や惑星での探査及び作業には、走行環境や路面の状況に応じて車両型、クローラ型、脚移動型等のロボットが活用されている。このようなロボットには、仕様に適合したマニピュレータ、駆動機構、センサ等が搭載されている。

特に探査用又は生活支援用等の低速による確実な動作を要するロボットには、仕様に適合する減速比を持つ減速装置が搭載されている。このような減速装置の一つに、不思議遊星歯車機構がある。不思議遊星歯車機構は、入力軸に取り付けられた太陽歯車と、該太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、該遊星歯車に噛み合い、且つ互いに歯数の異なる固定内歯車と可動内歯車と、を備えた差動歯車機構である。入力軸を回転させると、太陽歯車を介して遊星歯車が公転し、可動内歯車及び可動内歯車に取り付けた出力軸が減速して回転する。

例えば、特許文献1には、固定内歯車と、可動内歯車と、前記固定内歯車に噛み合う第1遊星歯車と前記可動内歯車に噛み合う第2遊星歯車とを同軸として固着させた結合歯車と、を備えた減速装置が開示されている。
この減速装置では、固定内歯車の回転は、外装体に対して固定されている。固定内歯車と可動内歯車との歯数差は1とされ、第1遊星歯車と第2遊星歯車の歯数は同一とされている。第1遊星歯車の歯形の位置に対する第2遊星歯車の歯形の位置関係は相違している。また、第1遊星歯車は固定内歯車だけではなく太陽歯車に噛み合う。太陽歯車と固定内歯車の歯数は、各歯車の噛み合い条件に適合する歯数とされている。そして、第2遊星歯車は太陽歯車と噛み合っていないので、前記噛み合い条件に拘泥する必要がない。第2遊星歯車の歯の位置は可動内歯車の歯に噛み合う位置で第1遊星歯車に固着されている。
従って、第1遊星歯車が公転すると、可動内歯車が可動内歯車と固定内歯車との歯数差分に相当する角度だけ回転し、この可動内歯車の回転が減速装置の出力となる。

産業上の利用分野

本発明は、減速装置に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
外装体に固定されている第一歯車と、
前記第一歯車と噛み合い、前記第一歯車の径方向の中心軸と同軸を中心に公転する第一遊星歯車と、
前記第一遊星歯車と連動可能に設けられた入力軸と、
前記第一遊星歯車と同期して公転する第二遊星歯車と、
前記第二遊星歯車に噛み合い、前記第二遊星歯車の公転によって前記第二遊星歯車の公転の軸と同軸を中心に自転すると共に前記第一歯車と異なる歯数を有する第二歯車と、
前記第二歯車に接続されている出力軸と、
前記入力軸に設けられ、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛み合う補助歯車と、
を備えていることを特徴とする減速装置。

【請求項2】
前記入力軸には該入力軸の軸線方向に貫通する貫通孔が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の減速装置。

【請求項3】
駆動部を備え、
該駆動部が前記貫通孔に配置されていることを特徴とする請求項に記載の減速装置。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

※ 画像をクリックすると拡大します。

JP2015017875thum.jpg
出願権利状態 登録
掲載中の発明について更に詳しい内容の説明を御希望の際は、お気軽にお問い合せください。


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close