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SPEED REDUCER

Patent code P200016577
Posted date Feb 14, 2020
Application number P2015-017875
Publication number P2016-142317A
Patent number P6418689
Date of filing Jan 30, 2015
Date of publication of application Aug 8, 2016
Date of registration Oct 19, 2018
Inventor
  • (In Japanese)加藤 恵輔
  • (In Japanese)菊池 快
Applicant
  • (In Japanese)学校法人明治大学
Title SPEED REDUCER
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a speed reducer capable of reducing a thickness dimension in an axial direction.
SOLUTION: A speed reducer includes: a stationary internal gear 10 fixed to an outer packaging body; a first planetary gear 20 engaged with the stationary internal gear 10, and revolving around the same axis as a center axis in a radial direction of the stationary internal gear 10; an input shaft 30 provided in an interlocking manner to the first planetary gear 20; a second planetary gear 40 revolving in synchronization with the first planetary gear 20; a movable internal gear 50 engaged with the second planetary gear 40, auto-rotating around the same axis as an axis of revolution of the second planetary gear 40, and having the number of teeth different from that of the stationary internal gear 10; and an output shaft 70 connected to the movable internal gear 50.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来、火山性ガス等の化学物質が充満する地帯や惑星での探査及び作業には、走行環境や路面の状況に応じて車両型、クローラ型、脚移動型等のロボットが活用されている。このようなロボットには、仕様に適合したマニピュレータ、駆動機構、センサ等が搭載されている。

特に探査用又は生活支援用等の低速による確実な動作を要するロボットには、仕様に適合する減速比を持つ減速装置が搭載されている。このような減速装置の一つに、不思議遊星歯車機構がある。不思議遊星歯車機構は、入力軸に取り付けられた太陽歯車と、該太陽歯車に噛み合う遊星歯車と、該遊星歯車に噛み合い、且つ互いに歯数の異なる固定内歯車と可動内歯車と、を備えた差動歯車機構である。入力軸を回転させると、太陽歯車を介して遊星歯車が公転し、可動内歯車及び可動内歯車に取り付けた出力軸が減速して回転する。

例えば、特許文献1には、固定内歯車と、可動内歯車と、前記固定内歯車に噛み合う第1遊星歯車と前記可動内歯車に噛み合う第2遊星歯車とを同軸として固着させた結合歯車と、を備えた減速装置が開示されている。
この減速装置では、固定内歯車の回転は、外装体に対して固定されている。固定内歯車と可動内歯車との歯数差は1とされ、第1遊星歯車と第2遊星歯車の歯数は同一とされている。第1遊星歯車の歯形の位置に対する第2遊星歯車の歯形の位置関係は相違している。また、第1遊星歯車は固定内歯車だけではなく太陽歯車に噛み合う。太陽歯車と固定内歯車の歯数は、各歯車の噛み合い条件に適合する歯数とされている。そして、第2遊星歯車は太陽歯車と噛み合っていないので、前記噛み合い条件に拘泥する必要がない。第2遊星歯車の歯の位置は可動内歯車の歯に噛み合う位置で第1遊星歯車に固着されている。
従って、第1遊星歯車が公転すると、可動内歯車が可動内歯車と固定内歯車との歯数差分に相当する角度だけ回転し、この可動内歯車の回転が減速装置の出力となる。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、減速装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
外装体に固定されている第一歯車と、
前記第一歯車と噛み合い、前記第一歯車の径方向の中心軸と同軸を中心に公転する第一遊星歯車と、
前記第一遊星歯車と連動可能に設けられた入力軸と、
前記第一遊星歯車と同期して公転する第二遊星歯車と、
前記第二遊星歯車に噛み合い、前記第二遊星歯車の公転によって前記第二遊星歯車の公転の軸と同軸を中心に自転すると共に前記第一歯車と異なる歯数を有する第二歯車と、
前記第二歯車に接続されている出力軸と、
前記入力軸に設けられ、前記第一遊星歯車及び前記第二遊星歯車に噛み合う補助歯車と、
を備えていることを特徴とする減速装置。

【請求項2】
 
前記入力軸には該入力軸の軸線方向に貫通する貫通孔が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の減速装置。

【請求項3】
 
駆動部を備え、
該駆動部が前記貫通孔に配置されていることを特徴とする請求項2に記載の減速装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2015017875thum.jpg
State of application right Registered
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