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多脚ロボットの登攀動作制御方法 NEW

国内特許コード P200016858
整理番号 6079
掲載日 2020年5月11日
出願番号 特願2018-022300
公開番号 特開2019-136817
出願日 平成30年2月9日(2018.2.9)
公開日 令和元年8月22日(2019.8.22)
発明者
  • 大塚 敏之
  • 大山 和晃
  • 土井 将弘
出願人
  • 国立大学法人京都大学
  • トヨタ自動車株式会社
発明の名称 多脚ロボットの登攀動作制御方法 NEW
発明の概要 【課題】多脚ロボットにおけるロバストかつリアルタイムな登攀動作を実現する技術を提供する。
【解決手段】登攀動作制御方法は、ポテンシャル場に基づいて多脚ロボット1がホールドするホールドの評価値であるホールド評価値を算出する工程(S130)と、目標登攀速度と多脚ロボットの各脚の先端の登攀方向における速度との差分を多脚ロボットの登攀動作開始時刻から現在時刻まで積分して得られる可変重みに、各脚の先端の登攀方向における速度を掛け合わせることで各脚の先端の登攀方向における速度の評価値である速度評価値を算出する工程(S140)と、少なくともホールド評価値と速度評価値を加算して得られる評価関数に基づいて非線形モデル予測制御を実行する(S160)ことにより、多脚ロボット1の登攀動作を制御する工程(S170)と、を含む。
【選択図】図4
従来技術、競合技術の概要

特許文献1は、ヤモリの足を模擬した接着部材を足先に取り付けることで、壁面や木を登れるようにしたヤモリロボットを開示している。

産業上の利用分野

本発明は、多脚ロボットの登攀動作制御方法に関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
壁面に設けられた複数のホールドの座標情報と、各ホールドをホールドした際にそのホールドにおいて発生し得る力及びトルクを示す安定性情報と、に基づいて算出された前記複数のホールドのポテンシャル場と、予め設定された登攀速度の目標値である目標登攀速度と、に基づいて前記壁面を登攀する多脚ロボットの登攀動作制御方法であって、
前記ポテンシャル場に基づいて前記多脚ロボットがホールドするホールドの評価値であるホールド評価値を算出する工程と、
前記目標登攀速度と前記多脚ロボットの各脚の先端の登攀方向における速度との差分を前記多脚ロボットの登攀動作開始時刻から現在時刻まで積分して得られる可変重みに、各脚の先端の登攀方向における速度を掛け合わせることで各脚の先端の登攀方向における速度の評価値である速度評価値を算出する工程と、
少なくとも前記ホールド評価値と前記速度評価値を加算して得られる評価関数に基づいて非線形モデル予測制御を実行することにより、前記多脚ロボットの登攀動作を制御する工程と、
を含む、多脚ロボットの登攀動作制御方法。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2018022300thum.jpg
出願権利状態 公開
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