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CLIMBING MOTION CONTROL METHOD OF MULTILEGGED ROBOT

Patent code P200016858
File No. 6079
Posted date May 11, 2020
Application number P2018-022300
Publication number P2019-136817A
Date of filing Feb 9, 2018
Date of publication of application Aug 22, 2019
Inventor
  • (In Japanese)大塚 敏之
  • (In Japanese)大山 和晃
  • (In Japanese)土井 将弘
Applicant
  • (In Japanese)国立大学法人京都大学
  • (In Japanese)トヨタ自動車株式会社
Title CLIMBING MOTION CONTROL METHOD OF MULTILEGGED ROBOT
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique by which robust and real-time climbing motion of a multilegged robot can be achieved.
SOLUTION: The climbing motion control method of a multilegged robot includes: a step (S130) of calculating a hold evaluation value, an evaluation value for hold that a multilegged robot 1 holds based on a potential field; a step (S140) of calculating a speed evaluation value, an evaluation value of speed in a climbing direction of a tip of each leg by multiplying variable weight determined by integrating a difference between target climbing speed and speed in the climbing direction of the tip of each leg of the multilegged robot from when the multilegged robot starts climbing motion until a current time, by the speed in the climbing direction of the tip of each leg; and a step (S170) of controlling the climbing motion of the multilegged robot 1 by executing non-linear model predictive control on the basis of evaluation function determined at least by adding the hold evaluation value to the speed evaluation value (S160).
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

特許文献1は、ヤモリの足を模擬した接着部材を足先に取り付けることで、壁面や木を登れるようにしたヤモリロボットを開示している。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、多脚ロボットの登攀動作制御方法に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
壁面に設けられた複数のホールドの座標情報と、各ホールドをホールドした際にそのホールドにおいて発生し得る力及びトルクを示す安定性情報と、に基づいて算出された前記複数のホールドのポテンシャル場と、予め設定された登攀速度の目標値である目標登攀速度と、に基づいて前記壁面を登攀する多脚ロボットの登攀動作制御方法であって、
前記ポテンシャル場に基づいて前記多脚ロボットがホールドするホールドの評価値であるホールド評価値を算出する工程と、
前記目標登攀速度と前記多脚ロボットの各脚の先端の登攀方向における速度との差分を前記多脚ロボットの登攀動作開始時刻から現在時刻まで積分して得られる可変重みに、各脚の先端の登攀方向における速度を掛け合わせることで各脚の先端の登攀方向における速度の評価値である速度評価値を算出する工程と、
少なくとも前記ホールド評価値と前記速度評価値を加算して得られる評価関数に基づいて非線形モデル予測制御を実行することにより、前記多脚ロボットの登攀動作を制御する工程と、
を含む、多脚ロボットの登攀動作制御方法。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2018022300thum.jpg
State of application right Published
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