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遠隔制御装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム

国内特許コード P200017189
整理番号 T-1695
掲載日 2020年9月10日
出願番号 特願2018-122538
公開番号 特開2020-005114
出願日 平成30年6月27日(2018.6.27)
公開日 令和2年1月9日(2020.1.9)
発明者
  • 甲斐 義弘
  • 安達 佳仁
  • 湯山 友晴
出願人
  • 学校法人東海大学
発明の名称 遠隔制御装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法及び遠隔制御プログラム
発明の概要 【課題】視線による遠隔制御の操作性を向上させる。
【解決手段】移動物体の遠隔制御装置は、制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、移動物体を遠隔制御する制御装置であって、移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向するユーザの視線を検出し、画像上におけるユーザの注視点を出力する視線検出装置から、注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断する操作検出部と、情報が示す注視点が所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、移動物体を制御するための信号を送信させる信号出力制御部とを備え、所定の領域は、画像のほぼ中央に、移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、移動物体を前進させるための前進領域を含む。
【選択図】図1
従来技術、競合技術の概要

従来、視線を検出する検出手段を有した撮像装置からの視線検出信号を受信する通信手段を備え、その撮像装置から送信された視線検出信号に基づいて被制御体の制御を行う視線制御装置が提案されていた(例えば、特許文献1)。

また、眼球トラッキングを用いて画像を操作するシステムも提案されている(例えば、特許文献2)。本システムでは、関心領域(ROI)の周りに、画像パラメータ調整に関連付けられた複数のホットスポットが配置され、ユーザの凝視ポイントがホットスポットに入っているときに、ホットスポットに関連付けられた画像調整を行う。

産業上の利用分野

本発明は、遠隔制御装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法及び遠隔制御プログラムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、前記制御対象の移動物体を遠隔制御する制御装置であって、
前記制御対象の移動物体が備える前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向する前記ユーザの視線を検出し、前記画像上における前記ユーザの注視点を出力する視線検出装置から、前記注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断する操作検出部と、
前記情報が示す注視点が前記所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信させる信号出力制御部と、
を備え、
前記所定の領域は、前記画像のほぼ中央に、前記制御対象の移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、前記制御対象の移動物体を前進させるための前進領域を含む
移動物体の遠隔制御装置。

【請求項2】
前記所定の領域の境界が、前記表示装置に画像として表示され、又は前記表示装置に重ねて配置されるシート若しくはパネルに表示される
請求項1に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項3】
前記前進領域は、眼球から前記画像上における前記注視点までの距離をlとし、眼球及び注視点を結ぶ直線と、眼球及び表示装置に表示される画像上における中心視可能な範囲の端を結ぶ直線とのなす角をθとしたときに得られる中心視可能な範囲の半径rを以下の式(1)で求め、
r=ltanθ ・・・(1)
前記待機領域の中心から垂直下方向に3rの位置を中心に上下方向にrの長さの範囲に配置される
請求項1又は2に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項4】
前記前進領域は、前記待機領域の中心から下方向の最下端から、上方向にrの長さの位置に配置される
請求項3に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項5】
前記θは、1~2度である
請求項3又は4に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項6】
前記待機領域の左右に、それぞれ前記制御対象の移動物体を鉛直方向の回転軸を中心として左右に水平回転させるための領域を備える
請求項1から5のいずれか一項に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項7】
前記制御対象の移動物体は無人飛行物体であり、
前記待機領域の上下に、それぞれ前記無人飛行物体を上昇・下降させるための領域を備える
請求項1から6のいずれか一項に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項8】
前記無人飛行物体は、マルチコプター、ドローン、ヘリコプター、飛行船のいずれか1つである
請求項7に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項9】
請求項1から7のいずれか一項に記載の移動物体の遠隔制御装置と、
前記視線検出装置と、
前記制御対象の移動物体と、
前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信するコントローラと、
を備える遠隔制御システム。

【請求項10】
制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、前記制御対象の移動物体を遠隔制御する制御方法であって、
前記制御対象の移動物体が備える前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向する前記ユーザの視線を検出し、前記画像上における前記ユーザの注視点を出力する視線検出装置から、前記注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断するステップと、
前記情報が示す注視点が前記所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信させるステップと、
を遠隔制御装置が実行し、
前記所定の領域は、前記画像のほぼ中央に、前記制御対象の移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、前記制御対象の移動物体を前進させるための前進領域を含む
移動物体の遠隔制御方法。

【請求項11】
制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、前記制御対象の移動物体を遠隔制御するための制御プログラムであって、
前記制御対象の移動物体が備える前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向する前記ユーザの視線を検出し、前記画像上における前記ユーザの注視点を出力する視線検出装置から、前記注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断するステップと、
前記情報が示す注視点が前記所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信させるステップと、
を遠隔制御装置に実行させ、
前記所定の領域は、前記画像のほぼ中央に、前記制御対象の移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、前記制御対象の移動物体を前進させるための前進領域を含む
移動物体の遠隔制御プログラム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2018122538thum.jpg
出願権利状態 公開
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