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REMOTE CONTROL DEVICE, REMOTE CONTROL SYSTEM, REMOTE CONTROL METHOD, AND REMOTE CONTROL PROGRAM

Patent code P200017189
File No. T-1695
Posted date Sep 10, 2020
Application number P2018-122538
Publication number P2020-005114A
Date of filing Jun 27, 2018
Date of publication of application Jan 9, 2020
Inventor
  • (In Japanese)甲斐 義弘
  • (In Japanese)安達 佳仁
  • (In Japanese)湯山 友晴
Applicant
  • Tokai University Educational System
Title REMOTE CONTROL DEVICE, REMOTE CONTROL SYSTEM, REMOTE CONTROL METHOD, AND REMOTE CONTROL PROGRAM
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To improve operability of remote control using a visual line.
SOLUTION: A mobile object remote control device for a user remotely controlling a mobile object, a control target, while viewing an image filmed by a filming device included by the mobile object comprises: an operation detection unit that from a visual line detection device for detecting the user's visual line facing a display device displaying the image filmed by the filming device included by the mobile object to output the user's gazing point on the image, acquires information on the gazing point and determines whether or not the gazing point represented by the acquired information is included in a predetermined region; and a signal output control unit that when the gazing point represented by the information is included in the predetermined region, makes a signal, associated with the region, for controlling the mobile object be transmitted. The predetermined region includes a standby region for making the mobile object stand by approximately at the center of the image and includes an advance region for making the mobile object advance at a position that is inside the standby region and is apart from the center of the standby region by a predetermined distance.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

従来、視線を検出する検出手段を有した撮像装置からの視線検出信号を受信する通信手段を備え、その撮像装置から送信された視線検出信号に基づいて被制御体の制御を行う視線制御装置が提案されていた(例えば、特許文献1)。

また、眼球トラッキングを用いて画像を操作するシステムも提案されている(例えば、特許文献2)。本システムでは、関心領域(ROI)の周りに、画像パラメータ調整に関連付けられた複数のホットスポットが配置され、ユーザの凝視ポイントがホットスポットに入っているときに、ホットスポットに関連付けられた画像調整を行う。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、遠隔制御装置、遠隔制御システム、遠隔制御方法及び遠隔制御プログラムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、前記制御対象の移動物体を遠隔制御する制御装置であって、
前記制御対象の移動物体が備える前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向する前記ユーザの視線を検出し、前記画像上における前記ユーザの注視点を出力する視線検出装置から、前記注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断する操作検出部と、
前記情報が示す注視点が前記所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信させる信号出力制御部と、
を備え、
前記所定の領域は、前記画像のほぼ中央に、前記制御対象の移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、前記制御対象の移動物体を前進させるための前進領域を含む
移動物体の遠隔制御装置。

【請求項2】
 
前記所定の領域の境界が、前記表示装置に画像として表示され、又は前記表示装置に重ねて配置されるシート若しくはパネルに表示される
請求項1に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項3】
 
前記前進領域は、眼球から前記画像上における前記注視点までの距離をlとし、眼球及び注視点を結ぶ直線と、眼球及び表示装置に表示される画像上における中心視可能な範囲の端を結ぶ直線とのなす角をθとしたときに得られる中心視可能な範囲の半径rを以下の式(1)で求め、
r=ltanθ ・・・(1)
前記待機領域の中心から垂直下方向に3rの位置を中心に上下方向にrの長さの範囲に配置される
請求項1又は2に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項4】
 
前記前進領域は、前記待機領域の中心から下方向の最下端から、上方向にrの長さの位置に配置される
請求項3に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項5】
 
前記θは、1~2度である
請求項3又は4に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項6】
 
前記待機領域の左右に、それぞれ前記制御対象の移動物体を鉛直方向の回転軸を中心として左右に水平回転させるための領域を備える
請求項1から5のいずれか一項に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項7】
 
前記制御対象の移動物体は無人飛行物体であり、
前記待機領域の上下に、それぞれ前記無人飛行物体を上昇・下降させるための領域を備える
請求項1から6のいずれか一項に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項8】
 
前記無人飛行物体は、マルチコプター、ドローン、ヘリコプター、飛行船のいずれか1つである
請求項7に記載の移動物体の遠隔制御装置。

【請求項9】
 
請求項1から7のいずれか一項に記載の移動物体の遠隔制御装置と、
前記視線検出装置と、
前記制御対象の移動物体と、
前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信するコントローラと、
を備える遠隔制御システム。

【請求項10】
 
制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、前記制御対象の移動物体を遠隔制御する制御方法であって、
前記制御対象の移動物体が備える前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向する前記ユーザの視線を検出し、前記画像上における前記ユーザの注視点を出力する視線検出装置から、前記注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断するステップと、
前記情報が示す注視点が前記所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信させるステップと、
を遠隔制御装置が実行し、
前記所定の領域は、前記画像のほぼ中央に、前記制御対象の移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、前記制御対象の移動物体を前進させるための前進領域を含む
移動物体の遠隔制御方法。

【請求項11】
 
制御対象の移動物体が備える撮像装置によって撮像された画像をユーザが見つつ、前記制御対象の移動物体を遠隔制御するための制御プログラムであって、
前記制御対象の移動物体が備える前記撮像装置によって撮像された画像を表示する表示装置に対向する前記ユーザの視線を検出し、前記画像上における前記ユーザの注視点を出力する視線検出装置から、前記注視点の情報を取得すると共に、取得した情報が示す注視点が所定の領域に含まれるか判断するステップと、
前記情報が示す注視点が前記所定の領域に含まれる場合は、当該領域に対応付けられた、前記制御対象の移動物体を制御するための信号を送信させるステップと、
を遠隔制御装置に実行させ、
前記所定の領域は、前記画像のほぼ中央に、前記制御対象の移動物体を待機させるための待機領域を有し、当該待機領域の内部であって、当該待機領域の中央から所定の距離離間した位置に、前記制御対象の移動物体を前進させるための前進領域を含む
移動物体の遠隔制御プログラム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2018122538thum.jpg
State of application right Published
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