誘導装置

国内特許コード	P210017368
整理番号	IPU2018006
掲載日	2021年1月6日
出願番号	特願2019-080564
公開番号	特開2020-175828
出願日	平成31年4月19日(2019.4.19)
公開日	令和2年10月29日(2020.10.29)
発明者	村田 嘉利 青柳 健太 佐藤 永欣 鈴木 彰真
出願人	公立大学法人岩手県立大学
発明の名称	誘導装置
発明の概要	【課題】駐車枠の向きに沿って自動車の向きを合わせて誘導する、誘導装置を提供する。 【解決手段】誘導装置１０が、隣り合う頂点同士が辺部で結ばれ複数の当該辺部から構成された枠を駐車枠として検出する検出部１１と、検出部１１で検出された枠の各頂点に関して、自動車に搭載されたカメラからの位置を推定する推定部１２と、枠を構成する複数の辺部のうち自動車に対して特定の一つの辺部の特定の位置に対する前記自動車の位置及び方向から、前記特定の位置までの誘導経路を算出する経路算出部１３と、を備える。 【選択図】図１
従来技術、競合技術の概要	自動車を誘導する技術として特許文献１乃至３が知られている。 特許文献１では、駐車場に駐車している車両を自動運転により出庫させるシステムに関し、車両の出庫予定時刻が変更された場合であっても円滑な車両の出庫ができるようにしている。 特許文献２では、自車が目標駐車枠に接近し、目標駐車枠への進行方位を特定できる精度がより高いセンサが利用可能になる都度、そのセンサを用いて、目標駐車枠への進行方位をより正確に特定する。そして特定した進行方位から目標走行軌跡を逐次特定し直しながら、目標駐車枠へ自動で駐車させている。 特許文献３では、カメラ装置により停車させる設定車両の周辺を撮影してカメラ映像記憶部に記憶させ、設定車両を停車させる対象施設を検知し、対象施設にある停車対象である対象物体と設定車両の対象物体に近づける対象装置との距離を算出し、その距離の算出結果から対象物体と対象装置との距離が設定範囲内となる停車位置を算出し、位置の算出 結果に基づき設定車両を停車位置に誘導している。すなわち、カメラ装置を利用して給油機、駐車枠の対象物体を検出し、その対象物体までの距離を算出し、その算出した距離に基づいて自動車を誘導し、対象物体と自動車との距離が一定の範囲内になるまで繰り返している。
産業上の利用分野	本発明は、駐車枠を検出して当該駐車枠に自動車を誘導する誘導装置に関する。
特許請求の範囲	【請求項１】 隣り合う頂点同士が辺部で結ばれ複数の当該辺部から構成された枠を駐車枠として検出する検出部と、 前記検出部で検出された前記枠の各頂点に関して、自動車に搭載されたカメラからの位置を推定する推定部と、 前記枠を構成する複数の辺部のうち前記自動車に対して特定の一つの辺部の特定の位置に対する前記自動車の位置及び方向から、前記特定の位置までの誘導経路を算出する経路算出部と、 を備える、誘導装置。 【請求項２】 前記検出部は、色彩レベルの違いと前記枠に含まれる色の度合から、前記枠の辺部を抽出する、請求項１に記載の誘導装置。 【請求項３】 前記検出部は、前記枠を構成する四つの辺部のうち対向し合う辺部同士が許容範囲内で平行である場合、前記四つの辺部からなる前記枠を前記駐車枠として検出する、請求項１又は２に記載の誘導装置。 【請求項４】 前記推定部は、前記カメラのチルト角度、前記カメラの路面からの高さ、前記カメラの画角、前記カメラの撮像面のサイズから、前記カメラの位置を原点として、前記枠の各頂点の位置を算出する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の誘導装置。 【請求項５】 前記経路算出部は、前記自動車上の特定の位置と前記枠の特定の位置との間の平行距離と方向とに基づいてベジェ曲線又はスプライン曲線で経路を算出する、請求項１乃至４の何れか１項に記載の誘導装置。 【請求項６】 前記枠の外線で囲まれた領域の色彩レベルについて異なる領域が一定以上であるか否かを判断し、前記領域が一定以上あると判断すると前記自動車を前記枠の中に誘導しない判定部を、さらに備える、請求項１乃至５の何れかに記載の誘導装置。
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出願権利状態	公開