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GUIDANCE DEVICE UPDATE_EN meetings

Patent code P210017368
File No. IPU2018006
Posted date Jan 6, 2021
Application number P2019-080564
Publication number P2020-175828A
Date of filing Apr 19, 2019
Date of publication of application Oct 29, 2020
Inventor
  • (In Japanese)村田 嘉利
  • (In Japanese)青柳 健太
  • (In Japanese)佐藤 永欣
  • (In Japanese)鈴木 彰真
Applicant
  • (In Japanese)公立大学法人岩手県立大学
Title GUIDANCE DEVICE UPDATE_EN meetings
Abstract PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a guidance device which aligns and guides a car along a direction of a parking frame.
SOLUTION: A guidance device 10 comprises: a detection unit 11 which detects a frame, which is constituted of plural side parts by which adjacent apexes are connected, as a parking frame; an estimation unit 12 which estimates a position from a camera mounted on a car with respect to each apex of the frame detected by the detection unit 11; and a route calculation unit 13 which calculates a guidance route to a specific position from a position and a direction of the car with respect to the specific position of one side part, of the plural side parts constituting the frame, specific to the car.
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

自動車を誘導する技術として特許文献1乃至3が知られている。

特許文献1では、駐車場に駐車している車両を自動運転により出庫させるシステムに関し、車両の出庫予定時刻が変更された場合であっても円滑な車両の出庫ができるようにしている。

特許文献2では、自車が目標駐車枠に接近し、目標駐車枠への進行方位を特定できる精度がより高いセンサが利用可能になる都度、そのセンサを用いて、目標駐車枠への進行方位をより正確に特定する。そして特定した進行方位から目標走行軌跡を逐次特定し直しながら、目標駐車枠へ自動で駐車させている。

特許文献3では、カメラ装置により停車させる設定車両の周辺を撮影してカメラ映像記憶部に記憶させ、設定車両を停車させる対象施設を検知し、対象施設にある停車対象である対象物体と設定車両の対象物体に近づける対象装置との距離を算出し、その距離の算出結果から対象物体と対象装置との距離が設定範囲内となる停車位置を算出し、位置の算出結果に基づき設定車両を停車位置に誘導している。すなわち、カメラ装置を利用して給油機、駐車枠の対象物体を検出し、その対象物体までの距離を算出し、その算出した距離に基づいて自動車を誘導し、対象物体と自動車との距離が一定の範囲内になるまで繰り返している。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、駐車枠を検出して当該駐車枠に自動車を誘導する誘導装置に関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
隣り合う頂点同士が辺部で結ばれ複数の当該辺部から構成された枠を駐車枠として検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記枠の各頂点に関して、自動車に搭載されたカメラからの位置を推定する推定部と、
前記枠を構成する複数の辺部のうち前記自動車に対して特定の一つの辺部の特定の位置に対する前記自動車の位置及び方向から、前記特定の位置までの誘導経路を算出する経路算出部と、
を備える、誘導装置。

【請求項2】
 
前記検出部は、色彩レベルの違いと前記枠に含まれる色の度合から、前記枠の辺部を抽出する、請求項1に記載の誘導装置。

【請求項3】
 
前記検出部は、前記枠を構成する四つの辺部のうち対向し合う辺部同士が許容範囲内で平行である場合、前記四つの辺部からなる前記枠を前記駐車枠として検出する、請求項1又は2に記載の誘導装置。

【請求項4】
 
前記推定部は、前記カメラのチルト角度、前記カメラの路面からの高さ、前記カメラの画角、前記カメラの撮像面のサイズから、前記カメラの位置を原点として、前記枠の各頂点の位置を算出する、請求項1乃至3の何れか1項に記載の誘導装置。

【請求項5】
 
前記経路算出部は、前記自動車上の特定の位置と前記枠の特定の位置との間の平行距離と方向とに基づいてベジェ曲線又はスプライン曲線で経路を算出する、請求項1乃至4の何れか1項に記載の誘導装置。

【請求項6】
 
前記枠の外線で囲まれた領域の色彩レベルについて異なる領域が一定以上であるか否かを判断し、前記領域が一定以上あると判断すると前記自動車を前記枠の中に誘導しない判定部を、さらに備える、請求項1乃至5の何れかに記載の誘導装置。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

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JP2019080564thum.jpg
State of application right Published
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