Top > Search of Japanese Patents > (In Japanese)状況認識推定システム及び運転支援システム

(In Japanese)状況認識推定システム及び運転支援システム UPDATE_EN

Patent code P210017393
File No. 2220
Posted date Jan 20, 2021
Application number P2019-104020
Publication number P2020-197952A
Date of filing Jun 3, 2019
Date of publication of application Dec 10, 2020
Inventor
  • (In Japanese)亀▲崎▼ 允啓
  • (In Japanese)林 弘昭
  • (In Japanese)岡 直樹
  • (In Japanese)マナワドゥ ウダーラ
  • (In Japanese)菅野 重樹
Applicant
  • (In Japanese)学校法人早稲田大学
Title (In Japanese)状況認識推定システム及び運転支援システム UPDATE_EN
Abstract (In Japanese)
【課題】
 所定の環境中を移動する対象者がその周囲に存在する認識対象物の状況を適切に認識しているか否かを推定する状況認識推定システム及び運転支援システムを提供する。
【解決手段】
 運転支援システム10において、状況認識推定システム11は、各種情報を取得する情報取得手段14と、運転者の認識対象物の視認状況を把握する視認状況把握手段15と、近い将来行われる運転タスクを特定するタスク特定手段16と、状況認識について判定する認識判定手段17とを備えている。認識判定手段は、基準となる状況認識に対応する視線モデルが運転タスク毎に記憶され、視線データと視線モデルから、運転者が認識対象物を視認すべき各視認エリアにおいて認識対象物を視認するタイミングと、認識対象物を視認する視認時間とが適切か否かを判定する。
【選択図】
 図1
Outline of related art and contending technology (In Japanese)

自動車を安全且つ効率的に運転するには、運転者の正しい状況認識が極めて重要となる。運転者が行うべき状況認識は、右折、合流等の運転タスクや車の混雑具合、周辺車両や歩行者の存在等によって大きく異なる。ここでの状況認識は、環境に存在する要素の状態や特性を知る知覚のみならず、知覚した要素を統合し、現在の事象について把握する理解と、理解した情報と自らの知識や経験から将来の動きを推定する予測とを段階的に行うことで十分となる。

ところで、特許文献1には、運転者が本来確認しなければならない方向を見落としている場合に、当該方向への視認を運転者に伝達する運転支援装置が開示されている。この運転支援装置では、GPS信号により、対象となる運転者が運転する自車両の位置情報を獲得するとともに、予め記憶された地図情報に基づいて自車両の走行する分岐の種類等の道路情報が判定され、当該道路情報と、探索された経路による進行方向とに応じ、この時点で運転者が目視すべき目視必要方向が決定される。そして、撮像された運転者の映像から運転者の視線方向が取得され、所定時間内における目視必要方向における視認の有無により、注意喚起すべき見落とし方向が特定される。

Field of industrial application (In Japanese)

本発明は、状況認識推定システム及び運転支援システムに係り、更に詳しくは、所定の対象者の周囲を相対移動する認識対象物について、その対象者が適切に認識しているか否かを推定する状況認識推定システム、及び当該状況認識推定システムを利用して、対象者による自動車等の移動体の運転支援を行う運転支援システムに関する。

Scope of claims (In Japanese)
【請求項1】
 
対象者の周囲を相対移動する認識対象物について、前記対象者が適切に認識しているか否かを推定する状況認識推定システムにおいて、
前記対象者の動作及び前記対象者の周辺環境に関係する各種情報を取得する情報取得手段と、当該情報取得手段からの情報により、前記対象者における前記認識対象物の視認状況を把握する視認状況把握手段と、前記情報に基づき、前記対象者によって近い将来行われるタスクを特定するタスク特定手段と、前記視認状況に基づき、前記タスクにおける前記対象者の状況認識について判定する認識判定手段とを備え、
前記視認状況把握手段は、前記対象者の視線方向を複数の視認エリア毎に分類する視認エリア特定部と、当該視認エリア特定部での分類結果から、前記視認エリア毎に、前記認識対象物の存在と前記視認状況を各時刻で対応させてなる時系列の視線データを生成する視線データ生成部とを備え、
前記認識判定手段は、基準となる状況認識に対応する視線モデルが前記タスク毎に記憶され、前記視線データと前記視線モデルから、前記認識対象物に対する状況認識が適切になされているか否かを判定する判定部を備え、
前記判定部では、前記対象者が前記認識対象物を視認すべき前記各視認エリアにおいて前記認識対象物を視認するタイミングと、当該認識対象物を視認する視認時間とが適切か否かを判定することで、前記状況認識の判定を行うことを特徴とする状況認識推定システム。

【請求項2】
 
前記認識判定手段は、前記状況認識が適切とされた過去の前記視線データを使って前記視線モデルを生成する視線モデル生成部を更に備えたことを特徴とする請求項1記載の状況認識推定システム。

【請求項3】
 
前記視線モデルは、前記タスク毎に、視認すべき前記視認エリアと、前記状況認識を行うのに必要となる前記視認時間に相当する基準時間とが設定され、
前記判定部では、前記視線データから、視認すべき前記視認エリアで前記認識対象物を視認し、且つ、実際の前記視認時間が前記基準時間に達しているか否かが判定されることを特徴とする請求項1又は2記載の状況認識推定システム。

【請求項4】
 
前記基準時間は、前記状況認識の判定時における前記対象者の周辺空間の光の伝達性に影響する光学要素、前記各視認エリアに対する前記対象者の視覚上のアクセス容易性に影響する位置要素、及び/又は、同一のタイミングでターゲットとなる前記認識対象物に対する前記対象者の視認回数をパラメータとした所定の関係式により求められることを特徴とする請求項3記載の状況認識推定システム。

【請求項5】
 
前記関係式を構成する定数は、前記状況認識が適切とされた過去の前記視線データを統計処理することで求められることを特徴とする請求項4記載の状況認識推定システム。

【請求項6】
 
前記タスクは、前記対象者を移動体の運転者とした運転タスクであり、
前記情報取得手段では、前記移動体の現在位置情報と、前記移動体が走行する道路が交差点かそうでない単路かについての道路情報と、前記移動体に対する運転者の操作情報とを含む各種情報が取得され、
前記タスク特定手段では、前記現在位置情報、前記道路情報、及び前記操作情報に基づき、前記運転タスクについて予め記憶された複数のパターンの中から該当する前記運転タスクが選択されることを特徴とする請求項1記載の状況認識推定システム。

【請求項7】
 
請求項1~6の何れかに記載の状況認識推定システムが適用され、前記対象者を移動体の運転者とし、前記状況認識推定システムによる前記移動体の周囲の状況認識の推定結果により、前記運転者への運転支援を行う運転支援システムにおいて、
前記認識判定手段で前記運転者の運転中の状況認識が適切になされていないと判定された場合に、前記運転者に対するサポートを行うサポート手段を備えたことを特徴とする運転支援システム。
IPC(International Patent Classification)
F-term
Drawing

※Click image to enlarge.

JP2019104020thum.jpg
State of application right Published
Please contact us by E-mail or facsimile if you have any interests on this patent.


PAGE TOP

close
close
close
close
close
close
close