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遠隔操作システム NEW

国内特許コード P210017908
整理番号 E131P01
掲載日 2021年9月27日
出願番号 特願2020-527678
出願日 令和元年6月28日(2019.6.28)
国際出願番号 JP2019025781
国際公開番号 WO2020004613
国際出願日 令和元年6月28日(2019.6.28)
国際公開日 令和2年1月2日(2020.1.2)
優先権データ
  • 特願2018-124364 (2018.6.29) JP
発明者
  • ムハマド ヤメン サライジ
  • 佐々木 智也
  • 松村 礼央
  • 南澤 孝太
  • 稲見 昌彦
出願人
  • 国立研究開発法人科学技術振興機構
発明の名称 遠隔操作システム NEW
発明の概要 ロボットアームと、撮影装置と、基部と、ロボットアームを遠隔から操作するための遠隔操作部と、を備える遠隔操作システム。ロボットアームは、基部に取り付けられる。撮影装置は、基部に取り付けられて装着者の頭部近傍に配置される。基部は、装着者の背部等の上半身に装着される。ロボットアームと、撮影装置と、は、遠隔操作部に通信可能に接続されている。遠隔操作部は、撮影装置から受信した映像に基づき、ロボットアームを操作する。
従来技術、競合技術の概要

遠隔ロボットを、あたかもオペレータの手元にあるかのようなものとして制御する技術に、テレイグジスタンスがある(例えば、非特許文献1参照)。

産業上の利用分野

本発明は、遠隔操作システムに関する。

特許請求の範囲 【請求項1】
ロボットアームと、撮影装置と、基部と、前記ロボットアームを遠隔から操作するための遠隔操作部と、を備え、
前記ロボットアームは、前記基部に取り付けられ、
前記撮影装置は、前記基部に取り付けられて装着者の頭部近傍に配置され、
前記基部は、装着者の上半身に装着され、
前記ロボットアームと、前記撮影装置と、は、前記遠隔操作部に通信可能に接続されており、
前記遠隔操作部は、前記撮影装置から受信した映像を表示し、前記ロボットアームを操作する操作信号を送信することができ、
前記ロボットアームは、上腕部および前腕部の長さがともに装着者の上腕部および前腕部より長いため装着者が腕を伸ばした状態から更にその腕を引っ張ることができることを特徴とする、遠隔操作システム。

【請求項2】
前記ロボットアームは、取外し可能なハンド部を備えることを特徴とする、請求項1に記載の遠隔操作システム。

【請求項3】
前記ロボットアームは、前記ロボットアームを装着者の腕部に固定するための固定部品を備えることを特徴とする、請求項1に記載の遠隔操作システム。

【請求項4】
前記撮影装置は、撮影方向を変えるための回転機構を備え、
前記撮影装置は、前記遠隔操作部に通信可能に接続されており、
前記遠隔操作部は、前記回転機構を遠隔から操作することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。

【請求項5】
前記遠隔操作部は、前記操作信号を記録する記録部を備えることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。

【請求項6】
前記遠隔操作部は、前記記録部に記録された操作信号を送信することを特徴とする請求項5に記載の遠隔操作システム。

【請求項7】
前記遠隔操作部は、機械学習部をさらに備え、
前記機械学習部は、前記映像と前記操作信号を入力して機械学習することにより、新たな操作信号を出力することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。

【請求項8】
前記遠隔操作部は、前記映像に基づき前記機械学習部が出力する操作信号を送信することを特徴とする請求項7に記載の遠隔操作システム。

【請求項9】
複数のロボットアームと、前記ロボットアームと同数の撮影装置と、前記ロボットアームと同数の基部とを備え、
前記遠隔操作部は、全てのロボットアームに同時に同じ操作信号を送信することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。

【請求項10】
複数の遠隔操作部を備え、
前記複数の遠隔操作部の各々は、他の遠隔操作部が操作信号を送信中に割り込んで操作信号を送信することができる割り込み部を備えることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。

【請求項11】
複数の遠隔操作部を備え、
前記ロボットアームは、前記複数の遠隔操作部から出力された操作信号が平均化された信号によって操作されることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
国際特許分類(IPC)
Fターム
画像

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JP2020527678thum.jpg
出願権利状態 公開
参考情報 (研究プロジェクト等) ERATO 稲見自在化身体プロジェクト 領域
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