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手術支援システム用体内挿入器具

Seeds code S120007927
Posted date 2012年1月16日
Researchers
  • 山本 清二
  • 高井 利久
  • 林本 悦一
  • 三浦 曜
Name of technology 手術支援システム用体内挿入器具
Technology summary 本発明は、3次元位置測定手段を有する手術支援システムにおいて3次元位置測定手段の測定範囲内で用いる体内挿入器具36である。体内に挿入されない部分に、3次元位置測定手段で位置が測定可能な標識体37を3個以上有する。これらの標識体の位置に基づいて体内挿入器具の位置及び姿勢が測定可能である。標識体の少なくとも1個は他の標識体と重さが異なり、体内挿入器具の軸心と標識体全体の重心位置とが近くなるように複数の標識体の配置及び重さを設定している。手術支援システムはコンピュータを備え、入出力ポートには、核磁気共鳴コンピュータ断層撮影法により任意の方向についての生体の高精細な断層画像(MRI画像)を撮影可能なMRI撮影装置や3次元形状測定装置などが接続される。入出力ポートには、ビデオカメラも接続できる。
Drawing

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thum_2008-045330.GIF
Research field
  • 医療用機器装置
Seeds that can be deployed 事前にMRIやX線CT等で3次元断層像を撮像しておき、手術中には非接触の光学式3次元形状測定装置により患者の形状及び位置及び体内挿入器具の位置及び姿勢をリアルタイムで測定する手術支援システムがある。この場合、体内挿入器具に設ける3個以上の標識体の重心が挿入器具の軸心から外れ、作業に影響を与える可能性があった。本発明は、3次元位置測定装置(特に、光学式3次元形状測定装置)の測定範囲内で用いる体内挿入器具に複数の標識体を非対称に設けても、標識体全体の重心位置を挿入器具の軸心に近くなるようにした操作性のよい手術支援システム用体内挿入器具を提供する。
位置検出用の複数の標識体を非対称に配置しても、標識体の重さの調整により重心位置を体内挿入器具の軸心に近づけたり、モーメントの影響をキャンセルでき、標識体を設ける位置の自由度が上がる。標識体が大きくなる傾向がある3次元形状測定装置を用いた手術支援システムにおける位置及び姿勢検出用の標識体に対して特に有効であるが、通常の位置及び姿勢検出用の標識体(発光するものも含む)にも適用可能である。
Usage Use field 手術支援システム用体内挿入器具、体内挿入器具、手術器具、硬性内視鏡
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) 国立大学法人浜松医科大学, . 山本 清二, 高井 利久, 林本 悦一, 三浦 曜, . 手術支援システム用体内挿入器具. 特開2009-201617. 2009-09-10
  • A61B  19/00     

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