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FUZZY CONTROLLER FOR MULTI-SERVO ACTUATOR

Seeds code S100003986
Posted date Dec 6, 2010
Researchers
  • (In Japanese)真柳 光美
Name of technology FUZZY CONTROLLER FOR MULTI-SERVO ACTUATOR
Technology summary (In Japanese)このファジィ制御方式は、各差圧信号、及びアクチュエータの加算出力信号と入力信号との差信号をファジィコントローラ11ヘの入力信号として用い、ファジィ制御ルールに基づくファジィ推論で推定した各ファジィ出力を信号保持回路を経た信号(補正値)として各系統ヘフイードバック7して多重サーボアクチュエータのフォースファイトの低減化と出力の劣化を抑制する。ここで、ファジィ推論は推論型にマムダニのmax-min法、非ファジィ化に最大最大法を用い、ファジィ変数の数を最小限の3とし、メンバーシップ関数に単調増加型の関数を用いるが、メンバーシップ関数の設定範囲をファジィ変数の目的に合致させて設定すると共に主なる制御ルールを多数決の原理をルールベースとして採用し、制御ルール数を大幅に減らして計算負荷の減少課題を解決した。このファジィ制御方式は系統1,系統2,系統3の3系統からの差圧信号△Pとアクチュエータの入・出力差信号Aoをファジィコントローラヘのファジィ入力Xiとして採用し、ファジィ推論に基づいてフォースファイトを低減化しかつ出力の劣化を抑制する為の各ファジィ出力Yiを推定する。
Drawing

※Click image to enlarge.

thum_1999-311851.gif
Research field
  • Servo mechanisms
  • System and control theory in general
Seeds that can be deployed (In Japanese)高信頼性が要求される航空宇宙機の飛行制御システムの各動翼を駆動するフォース・サミング型の電気・油圧式多重サーボアクチュエータのフォースファイト(無負荷の状態でも信号が発生し、その符号が系統間で符合が異なること)の低減化と出力の劣化抑制問題を解決する制御システムを構築し、制御システムの高信頼性・高精度化を図る。
ファジィコントローラは単調増加型のメンバーシップ関数の設定範囲をファジィ変数の目的に合致させて設定し、且つ多数決の原理に基づく制御ルールの採用によりルール数を大幅に減少させ、計算負荷を小さくしており、ファジィ制御方式の実現を効果的にしている。そこで、フォースファイトの低減化と出力の劣化抑制問題のいずれにも対応し、高信頼性・高精度の多重アクチュエータ制御システムを得ることが出来る。
Usage Use field (In Japanese)多重サーボアクチュエータ
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)独立行政法人宇宙航空研究開発機構, . (In Japanese)真柳 光美, . FUZZY CONTROLLER FOR MULTI-SERVO ACTUATOR. P2001-134305A. May 18, 2001
  • G05B 13/02      
  • G05B 11/36    507
  • G05D  3/00      
  • G05D  3/12    305

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