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飛翔ロボット操縦装置および飛翔ロボット操縦方法


シーズコード	S110004550
掲載日	2011年1月4日
研究者	堀内敏行中原顕
技術名称	飛翔ロボット操縦装置および飛翔ロボット操縦方法
技術概要	飛翔ロボット１に飛翔ロボットの周囲を観察するカメラ３と物体近接検知センサ１１ａ～１１ｃおよび／または方位検出センサ１２を取り付け、物体近接検知センサおよび／または方位検出センサの検出情報を物体近接警告マーク１９や物体までの距離値および／または方位表示２２としてカメラの映像信号に加え、操縦者側のモニタ視野内に映すようにする飛翔ロボット操縦装置である。飛翔ロボットに取り付けた飛翔ロボットの周囲を観察するカメラの映像に物体近接警告マークや物体までの距離値および／または方位表示が加えられたモニタ映像を参照しながら、飛翔ロボットを操縦する。飛翔ロボットの基体１には、飛翔ロボットの前方を監視、観察するカメラ３を取り付け、カメラ３の撮影範囲に入るように、飛翔ロボットの端を示すマーカー物体４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ等を設ける。物体近接検知センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ等が任意の物体に所定の距離以下に近付くと、警告信号が出力されるようにする。その際、飛翔ロボットのどちら側に障害物が近付いているのか、操縦者がすぐ理解できるようにモニタ画面６内に表示する。
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研究分野	操縦・制御系統
展開可能なシーズ	操縦者に必要情報を最低限の通信回線により提供することにより、人が直接見なくても周囲の状況を認識でき、自在に場所や空間姿勢を制御できる飛翔ロボットを実現する。飛翔ロボットの方位情報の表示を飛翔ロボットの視覚機能として用いるカメラ映像の中に入れて操縦者に伝えるため、物体近接検知センサおよび／または方位検出センサの出力信号を別の通信回線で操縦者に送る必要がなく、通信回線を増やさずに済む。通信を無線で行う場合は、回線が増えないため消費電力が減少し、同じ電池電源でより遠くから操縦したり、同じ電池電源でより長い時間操縦できる。無線送信回路を減らせるので搭載可能荷重が限られる飛翔ロボットの揚力に余裕ができる。飛翔ロボットが周囲の物体に近付けば、飛翔ロボットの周囲を映すカメラ映像の中に警告マークが現れるので、より近付がないように注意でき、衝突や接触を回避できる。
用途利用分野	飛翔ロボット、被害状況観察、危険場所観察
出願特許		特許	国際特許分類(IPC)
出願特許	( 1 )	学校法人東京電機大学， . 堀内敏行，中原顕， . 飛翔ロボット操縦装置および飛翔ロボット操縦方法. 特開2007-050871. 2007-03-01	B64D 47/08 B64C 13/20 B64C 27/04 B25J 5/00 B25J 13/02