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PUNCTURE CONTROLLER, PUNCTURE ROBOT AND PROGRAM FOR PUNCTURE CONTROL

Seeds code S110004959
Posted date Jan 4, 2011
Researchers
  • (In Japanese)藤江 正克
  • (In Japanese)岡本 淳
  • (In Japanese)小林 洋
Name of technology PUNCTURE CONTROLLER, PUNCTURE ROBOT AND PROGRAM FOR PUNCTURE CONTROL
Technology summary (In Japanese)所定の生体組織に穿刺を行う針を保持するマニピュレータの動作を制御する穿刺制御装置において、生体組織の一般情報を記憶した情報記憶部と、情報記憶部に記憶した一般情報を穿刺対象患者の個体差に応じた個体情報に補正する補正部と、補正部が求めた個体情報を考慮してマニピュレータの動作を予測制御する進路決定部とを備え、進路決定部では、生体組織内の針に対する力情報及び/又は視覚情報と、補正部での個体情報から得たモデルによる情報とを複合することで、生体組織内での針の動作を予測して針の進路を決定し、進路に沿って針が動くようにマニピュレータの動作を制御する。又、所定の生体組織に穿刺を行う針を保持するマニピュレータの動作を制御する穿刺制御装置に組み込まれた穿刺制御用プログラムであり、生体組織の一般情報を穿刺対象患者の個体差に応じた個体情報に補正した上で、生体組織内の針に対する力情報及び/又は視覚情報と、個体情報から得られたモデルによる情報とを複合して、生体組織内での針の動作を予測して針の進路を決定するステップと、進路に沿って針が動くようにマニピュレータへの動作指令を行うステップとを、穿刺制御装置に実行させる。
Drawing

※Click image to enlarge.

thum_2005-092644.gif
Research field
  • Medical instruments and apparatuses
  • Motion and control of robots
Seeds that can be deployed (In Japanese)穿刺される生体組織のターゲット部分に正確に針が到達するように、針を保持するマニピュレータの動作制御を行うことができる穿刺制御装置、穿刺ロボット及び穿刺制御用プログラムを提供する。
生体組織内の針に対する力情報及び視覚情報から実際の針の状態を把握しつつ、生体組織の各種情報から得られるモデルを使って、針の動作を予測して針の進路を決定することができ、生体組織の状態と変形を考慮しながら、針をターゲットに確実に到達させることができる。このため、医師の経験と勘に全て頼らなくても、穿刺を確実に行うことができる。さらに、生体組織の状態や変形を個体差に応じて把握することができ、穿刺される生体組織のターゲット部分に針を一層正確に到達させることができる。
Usage Use field (In Japanese)生体組織穿刺実施
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)学校法人早稲田大学, . (In Japanese)藤江 正克, 岡本 淳, 小林 洋, . PUNCTURE CONTROLLER, PUNCTURE ROBOT AND PROGRAM FOR PUNCTURE CONTROL. P2006-271546A. Oct 12, 2006
  • A61B  17/34     
  • A61B  19/00     
  • B25J   3/00     
  • B25J  13/08     

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