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CALIBRATION DEVICE, TARGET DETECTION DEVICE, AND CALIBRATION METHOD meetings

Seeds code S110005295
Posted date Jan 11, 2011
Researchers
  • (In Japanese)胡 振程
  • (In Japanese)内村 圭一
Name of technology CALIBRATION DEVICE, TARGET DETECTION DEVICE, AND CALIBRATION METHOD meetings
Technology summary (In Japanese)センサフュージョン(物標検知装置)は、自動車やバイクなどの前方走行車や、歩行者、障害物などの物標を検知するシステムであり、例えば、自動車Cに搭載されるものである。このセンサフュージョンは、レーダ1、ステレオカメラ2、制御部3、記憶部4、表示部5を含んで構成されたものである。制御部は、レーダ情報から各物標のレーダ座標系の3次元座標を取得する。制御部は、右カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を、左カメラの2次元画像から各物標の2次元座標を抽出し、各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標から視差情報を取得する。視差情報を用いて各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の2次元座標を、右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換する。制御部は、レーダ情報から得られた各物標のレーダ座標系の3次元座標と、ステレオ画像から得られた各物標の右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標とを用いて、レーダ座標系の3次元座標を右カメラ座標系および左カメラ座標系の3次元座標に変換する。
Drawing

※Click image to enlarge.

thum_2006-039563.gif
Research field
  • Radar
  • Graphic and image processing in general
Seeds that can be deployed (In Japanese)レーダから得られた物標の座標と、カメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易に整合(マッチング)させることの可能な物標検知装置、この物標検知装置を校正するための校正装置およびその校正方法を提供する。
レーダから得られた物標の座標と、ステレオカメラから得られた物標の座標とを用いて、物標同士を容易にマッチングさせることができる。走行中に障害物の位置を特定する際に、レーダ1から得られた物標の2次元座標と、ステレオカメラ2から得られた物標の2次元座標とを互いに対比するだけでなく、距離diと奥行きZLjとを互いに対比するようにしたので、レーダ1から得られた物標の2次元座標と、ステレオカメラ2から得られた物標の2次元座標とが互いに近接している場合であっても、それらが互いに異なるものなのか、互いに同一のものなのかを正確に特定することができる。
Usage Use field (In Japanese)衝突防止装置、車間距離制御装置、運転支援装置、レーダ
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)国立大学法人 熊本大学, . (In Japanese)胡 振程, 内村 圭一, . CALIBRATION DEVICE, TARGET DETECTION DEVICE, AND CALIBRATION METHOD. P2007-218738A. Aug 30, 2007
  • G01S   7/40     
  • G01S  13/86     
  • G01S  13/93     

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