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SURGERY SUPPORT MANIPULATOR WITH THREE SHAFTS

Seeds code S120007589
Posted date Jan 4, 2012
Researchers
  • (In Japanese)荒田 純平
  • (In Japanese)池本 純一
  • (In Japanese)坂口 正道
  • (In Japanese)藤本 英雄
Name of technology SURGERY SUPPORT MANIPULATOR WITH THREE SHAFTS
Technology summary (In Japanese)この手術支援マニピュレータの特徴は、ベースと、ベースに固定した3つの駆動手段(2つの術具回転用駆動手段と術具並進用駆動手段)と、各駆動手段により回転する回転軸(2つの術具回転用駆動軸と術具並進用駆動軸)と、各回転軸に固定した連結連鎖(2つの術具回転用連結連鎖と術具並進用連結連鎖)と、各連結連鎖に連結したエンドプレート(2つの術具回転用エンドプレートと術具並進用エンドプレート)と、2つの術具回転用エンドプレートを回転自在に連結する術具並進軸と、2つの術具回転用駆動軸の交点(術具回転中心)まわりで回転し、また術具並進軸に沿って長軸方向に並進する術具と、を備えるパラレルメカニズムを用いたことにある。本マニピュレータは、駆動手段によって駆動される手術支援マニピュレータを対象とする。ここで、駆動手段としては、回転運動する出力軸を具備する駆動装置、例えばアクチュエータ等を用いることができる。
Drawing

※Click image to enlarge.

thum_2008-275764_1.gif thum_2008-275764_2.gif
Research field
  • Surgical equipment and apparatus
Seeds that can be deployed (In Japanese)手術器具の位置決めのための駆動手段を可動部には実装せず、ベースに実装して、操作時における動作精度の劣化を防止し、また、術後の洗浄・滅菌処理を容易にする。
この3軸を有する手術支援マニピュレータは、術具の位置・姿勢決めのための全ての駆動手段を、固定されたベースに実装できるから、術具の動作精度や機構の剛性を向上させ、術後の洗浄・滅菌処理のしやすさを向上させ、従って、この手術支援マニピュレータは、手術支援ロボット等に利用できる。
Usage Use field (In Japanese)手術支援マニピュレータ
Application patent   patent IPC(International Patent Classification)
( 1 ) (In Japanese)国立大学法人 名古屋工業大学, . (In Japanese)荒田 純平, 池本 純一, 坂口 正道, 藤本 英雄, . SURGERY SUPPORT MANIPULATOR WITH THREE SHAFTS. P2010-099403A. May 6, 2010
  • A61B  19/00     
  • B25J  11/00     

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